工業(yè)機器人技術(shù)基礎(楊潤賢)簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

編輯推薦:《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》以真實(shí)的工業(yè)機器人進(jìn)行內容詳解，注重培養者的實(shí)踐技能及其應用能力的培養。
《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》編寫(xiě)了很多的例題及習題，為學(xué)生提供了理解和鞏固的途徑。

內容簡(jiǎn)介:《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》基于模塊化機構，以工業(yè)機器人的基礎性、實(shí)用性、公用型為主線(xiàn)進(jìn)行編寫(xiě)。全書(shū)分為10個(gè)模塊，分別介紹了機器人的基本概念、工業(yè)機器人數學(xué)基礎、工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué)、工業(yè)機器人動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機器人機構、工業(yè)機器人感知技術(shù)、工業(yè)機器人控制、工業(yè)機器人編程、工業(yè)機器人的軌跡規劃、工業(yè)機器人系統及典型應用。在編寫(xiě)過(guò)程中，輔以真實(shí)的工業(yè)機器人進(jìn)行了內容詳解，注重培養者的實(shí)踐技能及其應用能力的培養。在本書(shū)中，還編寫(xiě)了很多的例題及習題，為學(xué)生提供了理解和鞏固的途徑。為方便教學(xué)，本書(shū)配套視頻、微課、課件等數字資源，視頻、微課等通過(guò)掃描書(shū)中二維碼觀(guān)看學(xué)習，教學(xué)課件等可登錄化學(xué)工業(yè)出版社教學(xué)資源網(wǎng)www.cipedu.com.cn免費下載。
《工業(yè)機器人技術(shù)基礎》可作為高職高專(zhuān)院校工業(yè)機器人技術(shù)、機電一體化技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)教輔書(shū)籍，也可作為從事機器人技術(shù)研究人員進(jìn)行基礎學(xué)習的參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:模塊一 工業(yè)機器人及其應用 1
任務(wù)1了解機器人的起源與發(fā)展 2
一、任務(wù)導入 2
二、機器人的起源 2
三、國際機器人的發(fā)展 4
四、我國機器人的發(fā)展 4
任務(wù)2熟悉機器人的定義與分類(lèi) 6
一、任務(wù)導入 6
二、機器人的定義 6
三、機器人的分類(lèi) 8
任務(wù)3熟悉工業(yè)機器人的基本組成及參數 11
一、任務(wù)導入 11
二、機器人的基本組成 12
三、機器人的技術(shù)參數 14
任務(wù)4了解工業(yè)機器人的典型應用 15
一、任務(wù)導入 15
二、工業(yè)機器人的典型應用 16
模塊小結 18
習題 18

模塊二 工業(yè)機器人數學(xué)基礎 19
任務(wù)1矩陣及其運算 20
一、任務(wù)導入 20
二、矩陣的基本理論 20
三、矩陣的運算 23
任務(wù)2位置與姿態(tài)描述 26
一、任務(wù)導入 26
二、坐標系的定義 26
三、位置描述 28
四、姿態(tài)描述 30
五、位姿描述 32
任務(wù)3坐標變換 33
一、任務(wù)導入 33
二、平移坐標變換 34
三、旋轉坐標變換 35
四、復合坐標變換 36
五、齊次坐標變換 37
六、平移齊次坐標變換 38
七、旋轉齊次坐標變換 39
模塊小結 41
習題 42

模塊三 工業(yè)機器人運動(dòng)學(xué) 44
任務(wù)1工業(yè)機器人位姿描述 45
一、任務(wù)導入 45
二、點(diǎn)的位置描述 45
三、點(diǎn)的齊次坐標 45
四、坐標軸方向的描述 46
五、動(dòng)坐標系位姿的描述 46
六、齊次變換和運算 49
任務(wù)2工業(yè)機器人正向運動(dòng)學(xué)及實(shí)例 53
一、任務(wù)導入 53
二、工業(yè)機器人正向運動(dòng)學(xué)方程及實(shí)例 54
任務(wù)3工業(yè)機器人逆向運動(dòng)學(xué)及實(shí)例 61
一、任務(wù)導入 61
二、工業(yè)機器人逆向運動(dòng)學(xué)方程及實(shí)例 61
模塊小結 65
習題 65

模塊四 工業(yè)機器人動(dòng)力學(xué) 68
任務(wù)1牛頓歐拉方程 69
一、任務(wù)導入 69
二、慣量矩陣 69
三、牛頓歐拉方程 70
四、牛頓歐拉方程推導應用舉例 71
任務(wù)2拉格朗日方程 75
一、任務(wù)導入 75
二、拉格朗日方程推導舉例 76
三、拉格朗日方程應用舉例 78
模塊小結 80
習題 81

模塊五 工業(yè)機器人機械結構 82
任務(wù)1工業(yè)機器人的手部結構 83
一、任務(wù)導入 83
二、機器人的手部結構 83
三、工業(yè)機器人的手部 83
任務(wù)2工業(yè)機器人的手腕結構 90
一、任務(wù)導入 90
二、機器人手腕概述 90
三、機器人手腕的分類(lèi) 91
四、手腕的典型結構 93
任務(wù)3工業(yè)機器人的手臂結構 95
一、任務(wù)導入 95
二、手臂概述 95
三、臂部的分類(lèi) 95
四、手臂的運動(dòng)機構介紹 96
任務(wù)4工業(yè)機器人的機身結構 99
一、任務(wù)導入 99
二、機身概述 99
三、機身的典型結構 99
四、機身與臂部的配置形式 100
任務(wù)5工業(yè)機器人的驅動(dòng)與傳動(dòng) 102
一、任務(wù)導入 102
二、工業(yè)機器人的驅動(dòng)系統 103
三、工業(yè)機器人的傳動(dòng)機構 106
模塊小結 108
習題 109

模塊六 工業(yè)機器人感知技術(shù) 110
任務(wù)1了解工業(yè)機器人傳感器 111
一、任務(wù)導入 111
二、工業(yè)機器人傳感器概述 111
三、傳感器的特性 112
四、機器人傳感器 112
五、機器人傳感器技術(shù)的發(fā)展趨勢 114
任務(wù)2熟悉內部傳感器裝置 116
一、任務(wù)導入 116
二、位移傳感器 116
三、角度傳感器 117
任務(wù)3熟悉外部傳感器裝置 118
一、任務(wù)導入 118
二、力覺(jué)傳感器 118
三、觸覺(jué)傳感器 118
四、接近覺(jué)傳感器 119
五、滑覺(jué)傳感器 119
六、視覺(jué)傳感器 119
七、聽(tīng)覺(jué)傳感器 120
八、味覺(jué)傳感器 120
任務(wù)4了解視覺(jué)裝置 120
一、任務(wù)導入 120
二、光電轉換器件 121
三、視覺(jué)傳感器的分類(lèi) 121
四、工業(yè)機器人視覺(jué)系統 122
模塊小結 123
習題 123

模塊七 工業(yè)機器人控制 125
任務(wù)1工業(yè)機器人控制的分類(lèi)、變量與層次 126
一、任務(wù)導入 126
二、機器人的基本控制原則 126
任務(wù)2工業(yè)機器人控制系統的功能和組成 129
一、任務(wù)導入 129
二、工業(yè)機器人控制系統結構組成 129
三、工業(yè)機器人控制技術(shù)發(fā)展現狀 130
任務(wù)3工業(yè)機器人的位置控制 131
一、任務(wù)導入 131
二、位置控制的基本結構 132
三、位置控制系統結構 133
四、多關(guān)節位置控制器 134
任務(wù)4工業(yè)機器人的力控制 134
一、任務(wù)導入 134
二、力控制概述 134
三、力控制中的關(guān)鍵問(wèn)題 135
四、機器人力控制研究的前景 136
任務(wù)5工業(yè)機器人的力和位置混合控制 136
一、任務(wù)導入 136
二、機器人力和位置控制概述 137
三、力/位混合控制思想 137
四、力/位混合控制在作業(yè)中的控制方案 137
五、力/位混合控制系統結構 138
模塊小結 139
習題 139

模塊八 工業(yè)機器人編程 140
任務(wù)1了解機器人編程方式 141
一、任務(wù)導入 141
二、編程方式 141
任務(wù)2了解工業(yè)機器人編程要求和語(yǔ)言類(lèi)型 142
一、任務(wù)導入 142
二、工業(yè)機器人的編程要求 143
三、工業(yè)機器人的編程語(yǔ)言類(lèi)型 144
任務(wù)3了解工業(yè)機器人語(yǔ)言系統結構和基本功能 147
一、任務(wù)導入 147
二、工業(yè)機器人語(yǔ)言系統結構 148
三、工業(yè)機器人語(yǔ)言的基本功能 151
任務(wù)4了解常用的機器人編程語(yǔ)言 152
一、任務(wù)導入 152
二、VAL語(yǔ)言 153
三、AL語(yǔ)言 153
四、AUTOPASS語(yǔ)言 155
五、SIGLA語(yǔ)言 155
六、IML語(yǔ)言 156
任務(wù)5了解工業(yè)機器人的離線(xiàn)編程 156
一、任務(wù)導入 156
二、離線(xiàn)編程的概念 157
三、離線(xiàn)編程系統的一般要求 157
四、離線(xiàn)編程系統的基本組成 158
模塊小結 160
習題 160

模塊九 工業(yè)機器人軌跡規劃 162
任務(wù)1了解工業(yè)機器人軌跡規劃 163
一、任務(wù)導入 163
二、機器人軌跡規劃的概念 163
三、軌跡規劃的一般性問(wèn)題 163
四、軌跡的生成方式 165
任務(wù)2掌握關(guān)節空間法 165
一、任務(wù)導入 165
二、三次多項式插值 165
三、過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項式插值 167
四、五次多項式插值 168
五、用拋物線(xiàn)過(guò)渡的線(xiàn)性函數插值 168
任務(wù)3熟悉直角坐標空間法 170
一、任務(wù)導入 170
二、直角坐標空間描述 170
三、直角坐標空間的軌跡規劃 171
任務(wù)4了解軌跡的實(shí)時(shí)生成 172
一、任務(wù)導入 172
二、關(guān)節空間軌跡的生成 172
三、直角坐標空間軌跡的生成 173
模塊小結 174
習題 174

模塊十 工業(yè)機器人典型應用 175
任務(wù)1了解裝配機器人 176
一、任務(wù)導入 176
二、裝配機器人的發(fā)展狀況 177
三、了解裝配機器人在生產(chǎn)中的應用 177
任務(wù)2了解焊接機器人 178
一、任務(wù)導入 178
二、焊接機器人的發(fā)展狀況 179
三、了解焊接機器人在生產(chǎn)中的應用 179
任務(wù)3了解噴涂機器人 180
一、任務(wù)導入 180
二、噴涂機器人的發(fā)展狀況 181
三、了解噴涂機器人在生產(chǎn)中的應用 182
任務(wù)4了解移動(dòng)式搬運機器人 183
一、任務(wù)導入 183
二、移動(dòng)式搬運機器人的發(fā)展狀況 183
三、了解移動(dòng)式搬運機器人在生產(chǎn)中的應用 184
模塊小結 185
習題 186

參考文獻 187