機器人技術(shù)基礎（第2版）簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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內容簡(jiǎn)介:　　《機器人技術(shù)基礎（第2版）》系統講授機器人技術(shù)的基礎知識。
　　《機器人技術(shù)基礎（第2版）》共11章，分別論述了機器人的概況和基本結構；機器人運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題；機器人基本控制方法和現代控制技術(shù)；機器人傳感技術(shù)與感覺(jué)信息的處理；機器人人工智能的相關(guān)問(wèn)題；機器人編程技術(shù)；移動(dòng)機器人的引導方法，步行機器人步態(tài)穩定性分析與設計方法。
　　《機器人技術(shù)基礎（第2版）》為高等學(xué)校本科生和研究生教材，也可供從事機器人研發(fā)和應用的科技人員參考。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:1 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的定義與特點(diǎn)
1.1.2 機器人的發(fā)展概況
1.2 機器人的組成、工作原理與分類(lèi)
1.2.1 機器人的基本組成
1.2.2 機器人系統工作原理
1.2.3 機器人的分類(lèi)
1.3 機器人的研究領(lǐng)域
習題

2 機器人的機構
2.1 機器人的關(guān)節、自由度與驅動(dòng)數
2.1.1 少自由度與冗余自由度
2.1.2 欠驅動(dòng)與冗余驅動(dòng)
2.1.3 變胞機構與變拓撲結構
2.2 串聯(lián)機器人的典型結構
2.2.1 串聯(lián)機器人的構型
2.2.2 驅動(dòng)方式
2.2.3 手腕的結構
2.3 并聯(lián)機器人結構
2.4 機器人的手部機構與靈巧手
2.4.1 機器人手部機構
2.4.2 靈巧手
2.5 移動(dòng)機器人的機構
2.5.1 車(chē)輪型移動(dòng)機構
2.5.2 履帶式移動(dòng)機構
2.5.3 多足步行機器人
2.6 雙臂機器人
2.7 工業(yè)機器人的技術(shù)參數
2.7.1 自由度
2.7.2 重復定位精度
2.7.3 工作空間
2.7.4 最大工作速度
2.7.5 承載能力
習題

3 機器人運動(dòng)學(xué)
3.1 引言
3.2 坐標變換
3.2.1 旋轉變換
3.2.2 繞任意軸轉動(dòng)的旋轉矩陣
3.2.3 以歐拉角表示的旋轉矩陣
3.2.4 坐標系原定不重合下的坐標變換
3.2.5 齊次坐標和齊次變換矩陣
3.2.6 變換方程
3.3 Denavt-Hartenberg（D-H）表示法與機器人運動(dòng)學(xué)位置分析正問(wèn)題
3.3.1 Denavt-Hartenberg（D.H）表示法
3.3.2 機器人運動(dòng)學(xué)正問(wèn)題
3.4 機器人運動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題
3.5 機器人的速度分析與雅可比矩陣
3.5.1 速度關(guān)系與雅克比矩陣
3.5.2 雅克比矩陣的求法
3.5.3 雅克比矩陣的逆
3.5.4 雅克比矩陣的應用
習題

4 機器人靜力學(xué)與動(dòng)力學(xué)
4.1 機器人靜力學(xué)
4.2 慣量張量
4.2.1 轉動(dòng)慣量
4.2.2 慣量張量
4.3 機器人動(dòng)力學(xué)方程建立方法
4.3.1 牛頓-歐拉方程
4.3.2 拉格朗日-歐拉方程
4.4 機器人動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題的遞推計算方法
4.4.1 附體動(dòng)坐標系與機座坐標系的速度和加速度關(guān)系
4.4.2 運動(dòng)學(xué)量的遞推關(guān)系
4.4.3 關(guān)節力矩的遞推法
4.5 機器人動(dòng)力學(xué)的正問(wèn)題
習題

5 機器人的運動(dòng)控制與力控制的基本方法
5.1 機器人控制系統的作用及結構
5.1.1 機器人控制系統的作用及其組成
5.1.2 PUMA-562的軟、硬件配置
5.2 軌跡規劃
5.2.1 軌跡的生成方式
5.2.2 工業(yè)機器人的關(guān)節空間運動(dòng)規劃
5.3 機器人的運動(dòng)控制
5.3.1 機器人關(guān)節伺服控制
5.3.2 動(dòng)態(tài)控制
5.4 機器人的力控制
5.4.1 作業(yè)約束與力控制
5.4.2 位置和力控制系統結構
5.4.3 順應控制
5.4.4 剛性控制
習題

6 機器人現代控制技術(shù)
6.1 變結構控制
6.1.1 變結構控制系統的基本原理
6.1.2 機器人的滑模變結構控制
6.2 自適應控制
6.2.1 機器人狀態(tài)方程
6.2.2 模型參考自適應控制
6.2.3 自校正自適應控制
6.2.4 基于機器人特性的自適應控制
6.3 學(xué)習控制
6.3.1 基于感知器的學(xué)習控制方法
6.3.2 機器人自學(xué)習控制法
6.3.3 學(xué)習控制在機器人中的應用
習題

7 機器人感覺(jué)
7.1 內部傳感器
7.1.1 位移（角度）傳感器
7.1.2 測速發(fā)電機
7.1.3 光學(xué)編碼器
7.2 觸覺(jué)傳感器
7.2.1 接觸覺(jué)傳感器
7.2.2 觸覺(jué)傳感器陣列
7.2.3 滑覺(jué)傳感器
7.3 力覺(jué)傳感器
7.3.1 力和力矩的一般檢測方法
7.3.2 腕力傳感器
7.4 接近與距離覺(jué)傳感器
7.4.1 磁力式接近傳感器
7.4.2 氣壓式接近傳感器
7.4.3 紅外式接近傳感器
7.4.4 超聲波距離傳感器
7.5 陀螺儀
7.6 視覺(jué)傳感器
7.6.1 機器人視覺(jué)系統
7.6.2 機器人視覺(jué)輸入裝置
習題

8 機器人感覺(jué)信息的處理
8.1 傳感器與計算機的接口設計
8.1.1 輸入放大器
8.1.2 V／I、工／／V轉換電路
8.1.3 采樣／保持電路
8.1.4 模擬多路開(kāi)關(guān)
8.1.5 傳感器與計算機的連接
8.2 觸覺(jué)信息的處理
8.2.1 輪廓特征的識別
8.2.2 空間信息識別
8.3 機器人的二維圖像處理
8.3.1 前處理
8.3.2 特征提取
8.3.3 匹配和識別
8.4 三維視覺(jué)的分析
8.4.1 單目視覺(jué)
8.4.2 雙目視覺(jué)
8.4.3 物體的表示及匹配
8.5 機器人的語(yǔ)音
8.5.1 語(yǔ)音合成
8.5.2 語(yǔ)音識別
8.5.3 語(yǔ)音信息處理裝置
8.6 機器人多傳感器信息融合
8.6.1 多傳感器信息融合的意義
8.6.2 多傳感器信息融合的主要方法
8.6.3 多傳感器信息融合在機器人中的應用
習題

9 機器人人工智能
9.1 概述
9.1.1 智能機器人的含義
9.1.2 智能機器人的結構體系
9.2 機器人系統的描述
9.2.1 作業(yè)程序
9.2.2 對象物的描述
9.2.3 知識表達框架
9.3 機器人行為規劃
9.3.1 作業(yè)規劃
9.3.2 行動(dòng)規劃
9.4 機器人知識的獲取
9.4.1 學(xué)習的分類(lèi)
9.4.2 作業(yè)知識的獲取
9.4.3 圖像理解與環(huán)境知識的獲取
9.5 智能機器人的控制范式
習題

10 機器人編程
10.1 機器人語(yǔ)言的特點(diǎn)
10.1.1 機器人編程系統
10.1.2 對機器人的編程要求
10.1.3 機器人編程語(yǔ)言的類(lèi)型
10.1.4 機器人語(yǔ)言的特征
10.2 機器人語(yǔ)言的功能
10.2.1 機器人語(yǔ)言的基本功能
10.2.2 機器人語(yǔ)言指令集
10.2.3 與動(dòng)作有關(guān)的機器人語(yǔ)言數據結構
10.3 機器人編程語(yǔ)言AL和VAL
10.3.1 AL語(yǔ)言系統
10.3.2 VAL語(yǔ)言系統
10.4 機器人離線(xiàn)編程
10.4.1 離線(xiàn)編程系統的一般要求
10.4.2 離線(xiàn)編程系統的基本組成
習題

11 移動(dòng)機器人的幾個(gè)基本問(wèn)題
11.1 移動(dòng)機器人的引導與控制
11.1.1 路徑引導方式
11.1.2 自主引導方式
11.2 步行機器人的步態(tài)和穩定裕度
11.2.1 足的個(gè)數和自由度
11.2.2 步態(tài)與穩定性
11.3 零力矩點(diǎn)的概念及其計算方法
11.3.1 零力矩點(diǎn)的概念
11.3.2 三維動(dòng)力學(xué)系統的ZMP的計算
11.4 四足步行機力的分布
11.4.1 四足步行機的力學(xué)模型
11.4.2 四足步行機力分布的優(yōu)化原理
11.4.3 四足步行機力分布和腿關(guān)節驅動(dòng)力矩的仿真
11.5 多足步行機器人的設計實(shí)例
11.5.1 本體設計
11.5.2 LR-1六足機器人系統的性能與特點(diǎn)
習題

參考文獻