工業(yè)機器人技術(shù)與應用簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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配套資源：電子課件

本書(shū)特色：

★兼顧理論與實(shí)踐操作，側重于工業(yè)機器人技術(shù)的工程應用

★重點(diǎn)介紹了碼垛、焊接、裝配機器人的應用實(shí)例

內容簡(jiǎn)介:本書(shū)共分8章，以工業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)的應用為主線(xiàn)編寫(xiě)，重點(diǎn)介紹工業(yè)機器人在典型行業(yè)的應用實(shí)例，為讀者從事工業(yè)機器人相關(guān)工作打下堅實(shí)基礎，具體內容如下：
第1章介紹了機器人的定義、分類(lèi)、組成、技術(shù)參數等基礎知識；第2章主要介紹了工業(yè)機器人的基本結構、組成特點(diǎn)；第3章主要介紹了工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等工業(yè)機器人的理論知識；第4章主要對工業(yè)機器人控制系統的基本分類(lèi)、運動(dòng)軌跡規劃、示教與再現、編程語(yǔ)言等做了介紹；第5章主要介紹了工業(yè)機器人運動(dòng)軸與坐標系、示教器、安全操作規程、手動(dòng)移動(dòng)工業(yè)機器人、工具坐標系與工件坐標系標定等手動(dòng)操縱工業(yè)機器人的內容；第6章主要介紹了碼垛機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)、系統組成、作業(yè)示教、典型作業(yè)任務(wù)、工作站布局等技術(shù)應用；第7章主要介紹了焊接機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)、系統組成、作業(yè)示教、典型作業(yè)任務(wù)、工作站布局等技術(shù)應用；第8章主要介紹了裝配機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)、系統組成、作業(yè)示教、典型作業(yè)任務(wù)、工作站布局等技術(shù)應用。
本書(shū)主要作為高職高專(zhuān)學(xué)校工業(yè)機器人技術(shù)、機械制造與自動(dòng)化、機電一體化技術(shù)、電氣自動(dòng)化技術(shù)等裝備制造相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)用書(shū)，也可供工程技術(shù)人員參考。
本書(shū)配有授課電子課件，需要的教師可登錄機械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)www.cmpedu.com免費注冊后下載，或聯(lián)系編輯索?。≦Q：1239258369，電話(huà)：010-88379739）。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:出版說(shuō)明
前言
第1章 機器人基礎知識1
1.1 引言1
1.2 機器人的定義與特點(diǎn)1
1.2.1 機器人的定義2
1.2.2 機器人的特點(diǎn)3
1.3 機器人的分類(lèi)3
1.4 機器人的基本組成9
1.5 機器人的技術(shù)參數10
1.6 機器人的應用13
1.7 機器人的發(fā)展16
1.8 習題19
第2章 工業(yè)機器人的機械結構20
2.1 工業(yè)機器人機身結構20
2.2 工業(yè)機器人臂部結構22
2.2.1 機器人臂部的組成22
2.2.2 機器人機身和臂部的配置22
2.2.3 機器人臂部機構24
2.3 工業(yè)機器人腕部結構25
2.3.1 機器人手腕的典型結構26
2.3.2 柔順手腕結構29
2.4 工業(yè)機器人手部結構30
2.4.1 工業(yè)機器人手部的特點(diǎn)30
2.4.2 工業(yè)機器人手部的分類(lèi)31
2.4.3 工業(yè)機器人的夾持式手部32
2.4.4 工業(yè)機器人的吸附式手部37
2.4.5 仿人手機器人手部39
2.5 工業(yè)機器人驅動(dòng)與傳動(dòng)40
2.5.1 驅動(dòng)裝置40
2.5.2 傳動(dòng)機構41
2.6 習題45
第3章 工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)47
3.1 工業(yè)機器人的運動(dòng)學(xué)47
3.1.1 工業(yè)機器人位姿描述47
3.1.2 齊次變換和運算52
3.1.3 工業(yè)機器人的連桿參數及其坐標變換58
3.1.4 工業(yè)機器人的正運動(dòng)學(xué)方程60
3.1.5 工業(yè)機器人的逆運動(dòng)學(xué)方程67
3.2 工業(yè)機器人的動(dòng)力學(xué)70
3.3 習題70
第4章 工業(yè)機器人的控制72
4.1 工業(yè)機器人的控制基礎72
4.1.1 工業(yè)機器人控制系統的特點(diǎn)72
4.1.2 工業(yè)機器人控制系統的主要功能73
4.1.3 工業(yè)機器人控制系統的基本組成與結構73
4.2 工業(yè)機器人的控制分類(lèi)76
4.2.1 位置控制77
4.2.2 速度控制79
4.2.3 力控制80
4.3 工業(yè)機器人的運動(dòng)軌跡規劃82
4.4 工業(yè)機器人的示教與再現86
4.4.1 示教再現原理86
4.4.2 示教再現操作方法88
4.4.3 離線(xiàn)編程92
4.5 工業(yè)機器人的編程語(yǔ)言96
4.6 習題99
第5章 手動(dòng)操縱工業(yè)機器人100
5.1 工業(yè)機器人運動(dòng)軸與坐標系100
5.1.1 工業(yè)機器人的運動(dòng)軸100
5.1.2 工業(yè)機器人的坐標系101
5.2 認識和使用示教器106
5.3 工業(yè)機器人安全操作規程109
5.3.1 在線(xiàn)示教安全操作109
5.3.2 再現和自動(dòng)運行安全操作109
5.3.3 安全守則109
5.3.4 現場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物處理110
5.4 手動(dòng)移動(dòng)工業(yè)機器人110
5.4.1 機器人系統的啟動(dòng)和關(guān)閉110
5.4.2 移動(dòng)方式110
5.4.3 典型坐標系下的手動(dòng)操作111
5.4.4 六自由度工業(yè)機器人奇異點(diǎn)113
5.5 工業(yè)機器人工具坐標系與工件坐標系的標定115
5.5.1 工具坐標系標定方法115
5.5.2 工件（用戶(hù)）坐標系標定方法121
5.6 習題121
第6章 碼垛機器人及其技術(shù)應用123
6.1 碼垛機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)123
6.2 碼垛機器人的系統組成124
6.3 碼垛機器人的作業(yè)示教127
6.4 碼垛機器人典型作業(yè)任務(wù)134
6.4.1 任務(wù)描述134
6.4.2 任務(wù)實(shí)施135
6.5 碼垛機器人工作站布局143
6.5.1 周邊設備143
6.5.2 工位布局146
6.6 習題147
第7章 焊接機器人及其技術(shù)應用150
7.1 焊接機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)150
7.2 焊接機器人的系統組成153
7.2.1 點(diǎn)焊機器人153
7.2.2 弧焊機器人157
7.3 焊接機器人的作業(yè)示教158
7.3.1 點(diǎn)焊機器人作業(yè)示教158
7.3.2 弧焊機器人作業(yè)示教161
7.4 焊接機器人典型作業(yè)任務(wù)168
7.4.1 任務(wù)描述168
7.4.2 任務(wù)實(shí)施168
7.5 焊接機器人工作站布局174
7.5.1 周邊設備174
7.5.2 工位布局181
7.6 習題185
第8章 裝配機器人及其技術(shù)應用187
8.1 裝配機器人的分類(lèi)及特點(diǎn)187
8.2 裝配機器人的系統組成190
8.3 裝配機器人的作業(yè)示教194
8.4 裝配機器人典型作業(yè)任務(wù)197
8.4.1 任務(wù)描述197
8.4.2 任務(wù)實(shí)施198
8.5 裝配機器人工作站布局204
8.5.1 周邊設備205
8.5.2 工位布局205
8.6 習題206
參考文獻208