智能車(chē)輛主動(dòng)安全與控制技術(shù)簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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內容簡(jiǎn)介:《智能車(chē)輛主動(dòng)安全與控制技術(shù)》總結了合肥工業(yè)大學(xué)車(chē)輛系統動(dòng)力學(xué)與控制研究所多年來(lái)在智能車(chē)輛主動(dòng)安全與集成控制技術(shù)方面所取得的經(jīng)驗和部分研究成果，并結合智能車(chē)輛當前的發(fā)展狀況，闡述了智能車(chē)輛的體系結構、基于機器視覺(jué)的智能車(chē)輛導航、智能車(chē)輛的跟蹤控制、智能車(chē)輛的運動(dòng)穩定性與控制、智能車(chē)輛的懸架系統模型降階與控制、智能車(chē)輛技術(shù)展望等方面的研究?jì)热??！吨悄苘?chē)輛主動(dòng)安全與控制技術(shù)》內容翔實(shí)、全面，理論與實(shí)踐并重，既有理論水平和學(xué)術(shù)價(jià)值，對工程實(shí)踐也有指導意義。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 概述 1
1.2 智能車(chē)輛的發(fā)展現狀 3
1.3 智能車(chē)輛的主動(dòng)安全技術(shù) 9
1.3.1 智能車(chē)輛的幾個(gè)發(fā)展階段 9
1.3.2 自主導航關(guān)鍵技術(shù) 10
1.4 智能車(chē)輛系統動(dòng)力學(xué)與控制技術(shù) 16
參考文獻 17
第2章 智能車(chē)輛的體系結構 20
2.1 兩種基本的體系結構 20
2.1.1 分層遞階式體系結構 20
2.1.2 包容式體系結構 21
2.2 其他幾種典型的體系結構 21
2.2.1 三層結構 22
2.2.2 自組織結構 22
2.2.3 分布式結構 22
2.2.4 進(jìn)化控制結構 23
2.2.5 社會(huì )機器人結構 24
2.3 智能車(chē)輛的集散決策混合式體系結構 24
2.3.1 系統的分散決策效果 25
2.3.2 集中決策與分散決策 25
2.3.3 道路環(huán)境下的決策體系結構 28
2.4 仿真研究 29
2.4.1 運動(dòng)學(xué)模型 29
2.4.2 功能模型 30
2.4.3 時(shí)間延遲分析 32
2.4.4 仿真結果分析 33
2.5 基于行為的智能車(chē)輛體系結構 36
2.5.1 體系結構框架 36
2.5.2 行為的優(yōu)先級 37
2.5.3 黑板模型 38
2.5.4 智能車(chē)輛各行為設計和仿真 39
2.6 智能車(chē)輛多智能體系統的體系結構 42
2.6.1 智能體的基本概念 42
2.6.2 多智能體系統的設計思想 44
2.6.3 基于多智能體系統的智能車(chē)輛控制 45
參考文獻 52
第3章 基于機器視覺(jué)的智能車(chē)輛導航 54
3.1 車(chē)道識別系統設計 54
3.1.1 車(chē)道識別算法流程 54
3.1.2 車(chē)道線(xiàn)預提取 55
3.1.3 車(chē)道線(xiàn)跟蹤 65
3.2 基于邊緣點(diǎn)投影的車(chē)道線(xiàn)快速識別 72
3.2.1 快速識別和跟蹤算法流程 72
3.2.2 圖像預處理 74
3.2.3 車(chē)道線(xiàn)跟蹤 80
3.2.4 實(shí)車(chē)實(shí)驗 82
3.3 基于機器視覺(jué)的前方車(chē)輛距離檢測 83
3.3.1 前方車(chē)輛距離檢測計算流程 84
3.3.2 機器學(xué)習 84
3.3.3 車(chē)輛位置的確定 86
3.3.4 前方車(chē)輛距離的計算 88
3.3.5 基于毫米波雷達與機器視覺(jué)的前方車(chē)輛檢測 89
3.4 基于自適應閾值的矢量域直方圖法路徑規劃 95
3.4.1 改進(jìn)的矢量域直方圖法路徑規劃 96
3.4.2 路徑規劃仿真結果分析 100
參考文獻 103
第4章 智能車(chē)輛的跟蹤控制 105
4.1 智能車(chē)輛的橫向運動(dòng)自適應預瞄方法 105
4.1.1 系統結構 105
4.1.2 車(chē)輛-道路模型 106
4.1.3 閉環(huán)控制系統設計及特性分析 108
4.2 基于人機共享和分層控制的車(chē)道偏離輔助系統 112
4.2.1 控制系統結構設計 112
4.2.2 控制器設計 113
4.2.3 仿真計算與分析 118
4.2.4 駕駛員在環(huán)實(shí)驗 123
4.3 基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )的車(chē)道偏離預警 125
4.3.1 深度學(xué)習方法 126
4.3.2 人-車(chē)-路閉環(huán)系統隨機模擬 127
4.3.3 仿真計算與分析 130
4.4 基于期望橫擺角速度的智能車(chē)輛橫向運動(dòng)控制 134
4.4.1 控制系統設計 134
4.4.2 路徑規劃 134
4.4.3 期望橫擺角速度生成 136
4.4.4 期望橫擺角速度跟蹤控制 137
4.5 一類(lèi)基于軌跡預測的駕駛員方向控制模型 142
4.5.1 基于軌跡預測的駕駛員模型 142
4.5.2 仿真計算與分析 149
4.5.3 硬件在環(huán)實(shí)驗 154
4.6 智能車(chē)輛橫向運動(dòng)安全決策方法 156
4.6.1 駕駛員應急轉向時(shí)的車(chē)輛運動(dòng) 156
4.6.2 車(chē)輛橫向運動(dòng)安全邊界設計 158
4.6.3 橫向運動(dòng)安全決策 162
4.6.4 仿真分析 163
4.7 基于道路勢場(chǎng)法的車(chē)道偏離輔助控制 164
4.7.1 道路勢場(chǎng)的構建 164
4.7.2 路徑跟蹤控制策略 166
4.7.3 仿真計算與分析 167
4.8 基于自抗擾控制的自動(dòng)泊車(chē)路徑跟蹤 169
4.8.1 自動(dòng)泊車(chē)系統的運動(dòng)學(xué)模型 169
4.8.2 基于非時(shí)間參考的路徑跟蹤 170
4.8.3 自抗擾轉角跟蹤控制器 172
4.8.4 系統設計 174
4.8.5 仿真計算與分析 174
4.9 基于GA和LS-SVM的智能車(chē)輛路徑跟蹤控制 177
4.9.1 最小二乘支持向量機 177
4.9.2 基于GA和LS-SVM的滑模變結構控制 179
4.9.3 仿真計算與分析 180
4.10基于轉向盤(pán)轉角安全邊界的車(chē)道偏離共享控制 182
4.10.1 轉向盤(pán)轉角安全邊界 183
4.10.2 駕駛員意圖轉向盤(pán)轉角估計 184
4.10.3 輔助決策策略 185
4.10.4 控制律設計 186
4.10.5 仿真計算與分析 190
參考文獻 197
第5章 智能車(chē)輛的運動(dòng)穩定性與控制 200
5.1 基于LPV/H∞控制的EPS研究 200
5.1.1 EPS系統的LPV/H∞控制器設計 200
5.1.2 仿真計算與分析 204
5.2 基于直接橫擺力矩的車(chē)輛穩定性控制 205
5.2.1 基于非線(xiàn)性狀態(tài)觀(guān)測器的車(chē)速估計 206
5.2.2 基于非線(xiàn)性H∞輸出反饋控制的ESP研究 207
5.2.3 仿真計算與分析 210
5.3 基于功能分配和多目標模糊決策的EPS/ESP協(xié)調控制 213
5.3.1 協(xié)調控制器設計 213
5.3.2 仿真計算與分析 219
5.4 基于功能分配和回正力矩補償的EPS/ESP協(xié)調控制 221
5.4.1 協(xié)調控制器設計 221
5.4.2 仿真計算與分析 226
5.4.3 硬件在環(huán)仿真實(shí)驗 229
5.5 基于車(chē)輛行駛安全邊界的EPS/ESP協(xié)調控制策略 232
5.5.1 車(chē)輛行駛安全邊界 232
5.5.2 協(xié)調控制器設計 235
5.5.3 仿真計算與分析 240
5.5.4 實(shí)驗驗證 241
5.6 車(chē)輛橫向運動(dòng)混沌分析及滑模變結構控制 243
5.6.1 非線(xiàn)性系統模型 243
5.6.2 車(chē)輛橫向運動(dòng)混沌分析與數值仿真 245
5.6.3 自適應趨近滑模變結構控制 250
5.6.4 仿真計算與分析 253
5.7 差動(dòng)助力轉向系統穩定性可拓協(xié)調控制 255
5.7.1 動(dòng)力學(xué)模型的建立 256
5.7.2 基于橫擺力矩可拓協(xié)調的控制系統設計 257
5.7.3 仿真計算與分析 264
參考文獻 267
第6章 智能車(chē)輛的懸架系統模型降階與控制 269
6.1 懸架系統模型降階 269
6.1.1 最優(yōu)Hankel范數降階 269
6.1.2 其他降階方法比較 273
6.1.3 仿真計算與分析 275
6.2 基于頻率加權互質(zhì)分解的控制器降階 279
6.3 主動(dòng)懸架系統的主動(dòng)容錯控制 283
6.3.1 基于傳感器信號重構的主動(dòng)懸架主動(dòng)容錯控制 284
6.3.2 基于控制律重組的主動(dòng)懸架主動(dòng)容錯控制 293
6.3.3 基于故障補償的主動(dòng)懸架系統容錯控制 300
6.4 磁流變半主動(dòng)懸架系統控制研究 308
6.4.1 含時(shí)滯的磁流變半主動(dòng)懸架離散系統建模 308
6.4.2 磁流變半主動(dòng)懸架時(shí)滯依賴(lài)H2/H∞控制系統設計 309
6.4.3 仿真計算與分析 313
6.4.4 實(shí)驗驗證 316
6.5 主動(dòng)懸架系統H∞可拓控制 318
6.5.1 H∞可拓控制器設計 318
6.5.2 仿真計算與分析 319
6.5.3 H∞可拓控制器值域博弈與模糊整定 322
6.5.4 仿真計算與分析 324
參考文獻 325
第7章 智能車(chē)輛技術(shù)展望 328
參考文獻 339