先進(jìn)機器人控制/中國科學(xué)院研究生院教材簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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內容簡(jiǎn)介:　　《先進(jìn)機器人控制/中國科學(xué)院研究生院教材》從控制角度，系統地介紹了機器人學(xué)的基礎知識和當前的發(fā)展狀況。全書(shū)共分為12章，由基礎篇、控制結構篇和先進(jìn)控制篇構成?；A篇著(zhù)重介紹串聯(lián)關(guān)節機器人的運動(dòng)學(xué)、運動(dòng)規劃和動(dòng)力學(xué)。其中，運動(dòng)學(xué)部分從坐標變換入手，介紹了正向運動(dòng)學(xué)方程的建立，逆向運動(dòng)學(xué)的求解，以及機器人的微分運動(dòng)等內容?？刂平Y構篇著(zhù)重介紹機器人的傳感技術(shù)、位置控制和力控制。針對機器人控制領(lǐng)域的研究動(dòng)態(tài)和主要研究方向，先進(jìn)控制篇介紹了傳感信息融合、視覺(jué)控制、協(xié)調控制、移動(dòng)機器人技術(shù)、智能控制方法等。全書(shū)以串聯(lián)關(guān)節機器人為主，同時(shí)兼顧了移動(dòng)機器人的控制問(wèn)題?！断冗M(jìn)機器人控制/中國科學(xué)院研究生院教材》注重理論與應用的結合，力求使讀者能夠盡快掌握機器人控制技術(shù)，了解機器人控制的主要研究方向?！断冗M(jìn)機器人控制/中國科學(xué)院研究生院教材》可作為控制科學(xué)與工程、計算機等學(xué)科的研究生和高年級本科生教材，也可作為科研工作者和工程技術(shù)人員的參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:基礎篇
第1章 緒論
1.1 機器人的基本概念與發(fā)展歷程
1.2 機器人學(xué)的研究領(lǐng)域
1.3 機器人的特點(diǎn)與基本結構
1.4 機器人控制的基本方法
1.4.1 根據控制量分類(lèi)
1.4.2 根據控制算法分類(lèi)
1.5 本領(lǐng)域的重要學(xué)術(shù)期刊與會(huì )議簡(jiǎn)介
參考文獻
習題
第2章 機器人運動(dòng)學(xué)
2.1 位置與姿態(tài)的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿態(tài)描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標變換
2.2.1 坐標變換
2.2.2 齊次坐標變換
2.3 通用旋轉變換
2.3.1 通用旋轉變換
2.3.2 通用旋轉變換的轉軸與轉角求取
2.4 連桿變換矩陣
2.4.1 關(guān)節與連桿
2.4.2 連桿坐標系
2.4.3 連桿變換矩陣
2.5 機器人正向運動(dòng)學(xué)
2.5.1 PUMA 560機器人的正向運動(dòng)學(xué)
2.5.2 MOTOMAN K10機器人的正向運動(dòng)學(xué)
2.5.3 移動(dòng)機器人的運動(dòng)學(xué)與推算定位法
2.6 機器人逆向運動(dòng)學(xué)
2.6.1 解析法
2.6.2 投影法與解析法相結合
2.7 機器人的微分運動(dòng)
2.7.1 微分變換
2.7.2 雅可比矩陣
2.7.3 雅可比矩陣的求取實(shí)例
本章小結
參考文獻
習題
第3章 機器人的運動(dòng)規劃
3.1 工業(yè)機器人的運動(dòng)
3.1.1 點(diǎn)到點(diǎn)運動(dòng)
3.1.2 軌跡跟蹤運動(dòng)
3.2 工業(yè)機器人的關(guān)節空間運動(dòng)規劃
3.2.1 關(guān)節空間運動(dòng)規劃
3.2.2 3次多項式插值
3.2.3 過(guò)路徑點(diǎn)的3次多項式插值
3.2.4 高階多項式插值
3.2.5 用拋物線(xiàn)過(guò)渡的線(xiàn)性插值
3.2.6 過(guò)路徑點(diǎn)的拋物線(xiàn)過(guò)渡線(xiàn)性插值
3.2.7 B樣條插值
3.3 工業(yè)機器人的笛卡兒空間運動(dòng)規劃
3.3.1 位置規劃
3.3.2 姿態(tài)規劃
3.4 移動(dòng)機器人路徑規劃
3.4.1 基于柵格的方法
3.4.2 基于行為的方法
本章小結
參考文獻
習題
第4章 機器人動(dòng)力學(xué)分析
4.1 拉格朗日-歐拉法
4.1.1 機器人的連桿速度
4.1.2 機器人的動(dòng)能
4.1.3 機器人的勢能
4.1.4 機器人的動(dòng)力學(xué)方程
4.1.5 兩自由度機器人的動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例
4.2 牛頓-歐拉法
4.2.1 轉動(dòng)坐標系和平移坐標系
4.2.2 桿件的運動(dòng)學(xué)
4.2.3 機器人的遞歸動(dòng)力學(xué)方程
4.2.4 兩自由度機器人的動(dòng)力學(xué)方程實(shí)例
本章小結
參考文獻
習題

控制結構篇
第5章 機器人傳感器
5.1 位置傳感器
5.1.1 電阻式電位器
5.1.2 編碼器
5.1.3 線(xiàn)性可變差接變壓器
5.1.4 基于磁效應的位移傳感器
5.1.5 微動(dòng)開(kāi)關(guān)
5.2 速度與加速度傳感器
5.2.1 測速發(fā)電機
5.2.2 基于編碼器的速度測量
5.2.3 基于多普勒效應的測速系統
5.2.4 加速度傳感器
5.3 陀螺
5.3.1 機械陀螺
5.3.2 壓電陀螺
5.3.3 光學(xué)陀螺
5.3.4 微機械電子陀螺
5.4 力和力矩傳感器
5.4.1 通過(guò)電機電流檢測力
5.4.2 力敏電阻
5.4.3 壓電式力傳感器
5.4.4 應變片
5.4.5 三維力和力矩傳感器
5.5 接近傳感器
5.6 地磁場(chǎng)傳感器
5.6.1 機械式方向磁羅盤(pán)
5.6.2 磁通門(mén)式羅盤(pán)
5.6.3 霍爾效應式羅盤(pán)
5.6.4 磁阻式羅盤(pán)
5.7 距離傳感器
5.7.1 渡越時(shí)間測量距離方法
5.7.2 三角測量方法
5.7.3 基于結構光的距離測量方法
5.8 視覺(jué)傳感器
5.8.1 光導管攝像機
5.8.2 數碼攝像機
5.9 接觸和觸覺(jué)傳感器
5.9.1 接觸傳感器
5.9.2 壓阻式觸覺(jué)傳感器
5.9.3 電容式觸覺(jué)傳感器
本章小結
參考文獻
習題
第6章 機器人的位置控制
6.1 工業(yè)機器人的關(guān)節空間位置控制
6.1.1 單關(guān)節位置控制
6.1.2 多關(guān)節位置控制
6.1.3 關(guān)節位置控制實(shí)例
6.2 工業(yè)機器人的笛卡兒空間位置控制
6.2.1 笛卡兒空間位置控制器
6.2.2 控制系統軟件
6.2.3 笛卡兒位置控制實(shí)驗結果
6.3 基于網(wǎng)絡(luò )的機器人實(shí)時(shí)位置控制
6.3.1 多層次結構的實(shí)時(shí)控制系統框架
6.3.2 單機實(shí)時(shí)控制系統硬件構成
6.3.3 控制系統軟件
6.3.4 實(shí)驗結果
6.4 機器人的位置控制實(shí)例
6.4.1 掩模傳輸系統簡(jiǎn)介
6.4.2 掩模傳輸機器人的結構
6.4.3 掩模傳輸機器人的控制系統
6.4.4 傳輸與對準控制
6.4.5 實(shí)驗與結果
6.5 移動(dòng)機器人的位置控制
6.5.1 基于行為的移動(dòng)機器人位置控制
6.5.2 基于行為的位置控制性能
6.5.3 實(shí)驗與結果
本章小結
參考文獻
習題
第7章 機器人的力控制
7.1 剛度與柔順
7.1.1 機器人的剛度
7.1.2 機器人的柔順
7.2 工業(yè)機器人的笛卡兒空間靜力與關(guān)節空間靜力的轉換
7.2.1 不同坐標系間的靜力變換
7.2.2 笛卡兒空間與關(guān)節空間的靜力變換
7.2.3 主動(dòng)剛性控制
7.3 阻抗控制主動(dòng)柔順
7.3.1 力反饋型阻抗控制
7.3.2 位置型阻抗控制
7.3.3 柔順型阻抗控制
7.4 力和位置混合控制
7.4.1 R-C力和位置混合控制
7.4.2 改進(jìn)的R-C力和位置混合控制
本章小結
參考文獻
習題
……

先進(jìn)控制篇