高精度導航系統簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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內容簡(jiǎn)介:    《高精度導航系統》主要介紹了作者在清華大學(xué)長(cháng)期從事“靜電陀螺儀”和“光學(xué)陀螺定位定向系統”等科研項目的成果。此外，書(shū)中還介紹了慣性/衛星組織導航系統理論、最優(yōu)估計理論以及導航系統中誤差實(shí)時(shí)控制方法等基礎知識。
    作者曾多次結合科研工作訪(fǎng)問(wèn)加拿大、美、德、法等國的一些高校和研究所。在《高精度導航系統》中，介紹了他們在導航系統關(guān)鍵技術(shù)研究中所取得的一些成果。作為高精度導航系統工程應用的一個(gè)實(shí)例，《高精度導航系統》還詳細介紹了大地貫性測量系統的精度保證方法。
    在以上研究和訪(fǎng)問(wèn)的基礎上，作者提出了靜電、激光和光纖等三種高精度陀螺儀的工程設計方法，內容包括：（1）總體結構的分析；（2）關(guān)鍵零部件的結構與工藝；（3）誤差分析、測試與模型建立；（4）在導航系統中，主要誤差的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)校準。
    《高精度導航系統》的內容具有工程性、實(shí)用性和前瞻性。對于從事研究、開(kāi)發(fā)和應用高精度導航系統的工程技術(shù)人員和高校師生具有參考價(jià)值。

作者簡(jiǎn)介:    章燕申，清華大學(xué)教授、博士生導師。1929年11月9日生，武進(jìn)厚余人。1950年畢業(yè)于清華大學(xué)機械工程系。1953年~1956年入蘇聯(lián)莫斯科包曼技術(shù)大學(xué)精密儀器系讀研究生，1957年獲副博士學(xué)位，回清華大學(xué)籌建自動(dòng)控制系，1958年該系成立后任導航與控制教研室主任，1964年任系副主任。1975年轉入精密儀器與機械學(xué)系，任陀螺導航與自動(dòng)控制教研室主任。1962年以來(lái)，先后兼任中國電子學(xué)會(huì )導航專(zhuān)業(yè)委員會(huì )委員、中國航空學(xué)會(huì )自動(dòng)控制專(zhuān)業(yè)委員會(huì )委員、中國宇航學(xué)會(huì )飛行器慣性器件專(zhuān)業(yè)委員會(huì )及中國造船工程學(xué)會(huì )船用儀器儀表專(zhuān)業(yè)委員會(huì )委員。1987年任中國慣性技術(shù)學(xué)會(huì )副理事長(cháng)兼任國防科工委慣性技術(shù)軍工（專(zhuān)家）組成員，1985年任國際測量協(xié)會(huì )（International Association of Geodesy，IAG）會(huì )員，并為該協(xié)會(huì )慣性技術(shù)在測量中的應用專(zhuān)業(yè)組成員。長(cháng)期從事自動(dòng)控制理論及應用、精密儀器與控制的教學(xué)工作。1978年以來(lái)，已培養自動(dòng)控制理論與應用專(zhuān)業(yè)碩士30余人、精密儀器與控制專(zhuān)業(yè)博士10人。在科研方面，1965年在我國首先開(kāi)始研制靜電陀螺儀，1968年原理樣機研制成功。1972年~1976年研制成功靜電陀螺三軸穩定平臺，用于飛航式導彈，平臺通過(guò)飛機試驗，靜電陀螺儀單獨通過(guò)導彈搭載試驗。1981年~1990年完成靜電陀螺儀工程樣機及精度測試，1990年又完成在雙軸伺服轉臺上的精度測試。1995年起任項目負責人，承擔微型光波導螺技術(shù)、光學(xué)院螺自動(dòng)尋北定位定向系統。先后兩次獲部級科技進(jìn)步二等獎。在國內外學(xué)術(shù)會(huì )議和雜志上已發(fā)表論文70多篇，曾參加加拿大國際慣性測技術(shù)會(huì )議、美國導航學(xué)會(huì )年會(huì )、德國陀螺技術(shù)及高精度導航等國際學(xué)術(shù)會(huì )議。專(zhuān)著(zhù)有《現代控制理論基礎》（合著(zhù)，1981年國防工業(yè)出版社）、《最優(yōu)估計與工程應用》（1991年宇航出版社）。

目錄:引論
第1章 慣性導航系統的誤差分析與計算
1.1 引言
1.2 導航計算中的坐標系
1.3 Foucault陀螺儀
1.4 擺式陀螺羅經(jīng)
1.5 Schuler周期
1.6 慣性導航系統閉環(huán)控制的特點(diǎn)
1.7 液浮積分陀螺儀
1.8 靜電陀螺儀
1.9 撓性陀螺儀
1.10 激光陀螺儀
1.11 光纖陀螺儀
1.12 平臺式慣性導航系統
1.13 慣性導航系統的機械編排方程
1.14 平臺式慣性導航系統的誤差傳播方程
1.15 慣性導航系統誤差的傳播特性
1.16 捷聯(lián)式慣性導航系統
1.17 本章小結
參考文獻

第2章 衛星/慣性組合導航系統
2.1 引言
2.2 全球導航衛星系統
2.3 衛星導航的定位方法
2.4 計程儀的定位精度
2.5 無(wú)線(xiàn)電導航的定位精度
2.6 慣性導航系統的定位精度
2.7 不同組合深度的GPS/INS導航系統
2.8 本章小結
參考文獻

第3章 最優(yōu)估計理論與導航系統的誤差控制
3.1 引言
3.2 Weiner濾波理論與積分方程
3.3 連續的Kalman濾波方程
3.4 離散的Kalman濾波方程
3.5 Kalman濾波器的穩定性
3.6 Kalman濾波器的發(fā)散
3.7 防止Kalman濾波器發(fā)散的方法
3.8 平方根濾波器
3.9 自適應的Kalman濾波器
3.10 自適應Kalman濾波器的計算方程
3.11 Kalman濾波器的工程設計方法
3.12 簡(jiǎn)化的自適應Kalman濾波器
3.13 本章小結
參考文獻

第4章 慣性測量與定位定向系統
4.1 引言
4.2 慣性測量系統的技術(shù)要求
4.3 液浮陀螺定位定向系統
4.4 清華大學(xué)“GWX-1”型快速定位定向系統
4.5 靜電陀螺大地測量系統
4.6 激光陀螺定位定向系統
4.7 慣性測量系統的動(dòng)態(tài)校準
4.8 重力測量與重力梯度儀
4.9 慣性測量系統的誤差模型及Kalman濾波器
4.10 本章 小結
參考文獻

第5章 靜電陀螺儀的結構、工藝與支承系統
5.1 引言
5.2 靜電陀螺儀的結構與關(guān)鍵技術(shù)
5.3 真空環(huán)境中電場(chǎng)的擊穿強度
5.4 轉子的結構
5.5 轉子的工藝
5.6 空心轉子與實(shí)心轉子的比較
5.7 支承電極的結構
5.8 支承電極的工藝
5.9 測量轉子位移的電容電橋
5.10 具有變模式控制的靜電支承系統
5.11 本章 小結
參考文獻

第6章 靜電陀螺儀漂移誤差的測試與模型辨識
6.1 引言
6.2 在導航系統中靜電陀螺儀漂移誤差模型的辨識方法
6.3 船用監控器中靜電陀螺儀的漂移誤差模型及其辨識方法
6.4 靜電干擾力矩產(chǎn)生的機理
6.5 靜電陀螺儀漂移誤差的數學(xué)模型
6.6 雙軸伺服轉臺測試系統與實(shí)驗設計
6.7 采用曲線(xiàn)嚙合法計算靜電陀螺儀的各項漂移誤差系數
6.8 靜電陀螺儀的力矩測量系統
6.9 靜電陀螺儀伺服法測試的研究
6.10 靜電陀螺儀隨機性誤差模型的初步研究
6.11 本章 小結
參考文獻

第7章 靜電陀螺導航系統與空間定向系統
7.1 引言
7.2 中國721型靜電陀螺航姿系統的結構
7.3 721型靜電陀螺平臺的穩定回路
7.4 721型靜電陀螺航姿系統的飛行試驗
7.5 美國SPN型靜電陀螺平臺的結構
7.6 SPN型靜電陀螺平臺的穩定回路
7.7 SPN型靜電陀螺導航系統
7.8 美國Stanford大學(xué)的GP-B型靜電陀螺儀
7.9 GP-B型衛星的結構與控制
7.10 俄國的實(shí)心轉子靜電陀螺儀
7.11 本章 小結
參考文獻

第8章 精密組合機床的光學(xué)調整方法
8.1 引言
8.2 技術(shù)要求
8.3 雙軸組合機床的光學(xué)調整方法
8.4 #1型同心度光學(xué)調整儀的研制與實(shí)驗研究
8.5 #2型同心度光學(xué)調整儀的研制與實(shí)驗研究
8.6 四軸組合機床光學(xué)調整儀的研制與實(shí)驗研究
8.7 本章 小結
參考文獻

第9章 激光陀螺儀的誤差分析與控制技術(shù)
9.1 引言
9.2 無(wú)源腔Sagnac干涉儀
9.3 美國Sperry公司的激光陀螺儀實(shí)驗裝置
9.4 有源腔Sagnac干涉儀
……
第10章 光纖陀螺的系統結構與誤差分析
第11章 微型光學(xué)陀螺儀的探索性研究
附錄A 導航技術(shù)研究工作50年
附錄B 美國Standford大學(xué)地球引力場(chǎng)探測（GP-B）的試驗結果