工業(yè)機器人及其應用簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2020-02-03 15:26
來(lái)源：京東
作者：京東
工業(yè)機器人及其應用
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內容簡(jiǎn)介:本教材在系統地介紹工業(yè)機器人的基礎理論、關(guān)鍵技術(shù)和應用的基礎上，將加強機器人機械本體的設計方法的講解，重點(diǎn)介紹機器人在機構設計、規劃、控制、仿真和應用等方面近期所取得的成果，以及在輕工業(yè)的應用與發(fā)展。本書(shū)可用作高等工科院校機電一體化、機械制造、自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)工業(yè)機器人技術(shù)課程的教材，也可供從事機器人研究的科技工作者使用。通過(guò)我們編著(zhù)的《工業(yè)機器人技術(shù)》教材，以期滿(mǎn)足我們國家高等院校特色辦學(xué)的需要。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:前言
第1 章 緒論 1
1. 1 機器人的發(fā)展 1
1. 2 機器人的定義、特征、結構和技術(shù)
參數 3
1. 3 機器人的分類(lèi) 5
1. 4 機器人涉及的相關(guān)理論及技術(shù) 8
1. 5 課程學(xué)習導引 8
1. 6 本章小結 9
習題 9
第2 章 機器人機械系統 10
2. 1 機器人的機座 10
2. 2 機器人末端操作器 14
2. 3 機器人手腕 27
2. 4 機器人手臂 32
2. 5 機器人的驅動(dòng)與傳動(dòng) 37
2. 6 本章小結 42
習題 42
第3 章 機器人數學(xué)基礎 43
3. 1 機器人位置和姿態(tài)的表示 43
3. 2 齊次坐標與動(dòng)系的位姿表示 45
3. 3 齊次坐標變換 48
3. 4 變換矩陣的逆變換 56
3. 5 本章小結 60
習題 60
第4 章 機器人運動(dòng)學(xué) 61
4. 1 機器人運動(dòng)學(xué)方程的建立 61
4. 2 機器人運動(dòng)學(xué)方程的分析 66
4. 3 典型機器人運動(dòng)學(xué)方程的建立及
分析 79
4. 4 機器人雅可比矩陣的建立及分析 88
4. 5 本章小結 101
習題 101
第5 章 機器人動(dòng)力學(xué) 103
5. 1 連桿的速度和加速度分析 103
5. 2 機器人靜力學(xué)分析 109
5. 3 牛頓—歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程 111
5. 4 關(guān)節空間和操作空間動(dòng)力學(xué) 116
5. 5 動(dòng)力學(xué)性能指標 117
5. 6 動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設計 119
5. 7 拉格朗日動(dòng)力學(xué) 123
5. 8 操作臂的動(dòng)力學(xué)建模和仿真 124
5. 9 本章小結 127
習題 127
第6 章 機器人控制系統 128
6. 1 概述 128
6. 2 機器人信息檢測裝置 130
6. 3 機器人運動(dòng)控制系統 138
6. 4 機器人運動(dòng)控制系統實(shí)例分析 142
6. 5 控制方式 147
6. 6 單關(guān)節線(xiàn)性模型和控制 148
6. 7 本章小結 156
習題 157
第7 章 機器人軌跡規劃 158
7. 1 機器人軌跡規劃的分析 158
7. 2 關(guān)節運動(dòng)軌跡的插值 162
7. 3 笛卡兒空間規劃方法 170
7. 4 四元數與直線(xiàn)軌跡規劃 173
7. 5 軌跡的實(shí)時(shí)生成 177
7. 6 基于動(dòng)力學(xué)模型的軌跡規劃 177
7. 7 本章小結 178
習題 178
第8 章 機器人設計方法和應用及其
發(fā)展 180
8. 1 機器人一般設計原則、步驟和方法 180
8. 2 工業(yè)機器人系統設計 184
8. 3 特種機器人系統設計 186
8. 4 機器人的應用 192
8. 5 機器人的發(fā)展趨勢 200
8. 6 機器人與人類(lèi)社會(huì ) 202
8. 7 本章小結 203
習題 203
參考文獻 204
第1 章 緒論 1
1. 1 機器人的發(fā)展 1
1. 2 機器人的定義、特征、結構和技術(shù)
參數 3
1. 3 機器人的分類(lèi) 5
1. 4 機器人涉及的相關(guān)理論及技術(shù) 8
1. 5 課程學(xué)習導引 8
1. 6 本章小結 9
習題 9
第2 章 機器人機械系統 10
2. 1 機器人的機座 10
2. 2 機器人末端操作器 14
2. 3 機器人手腕 27
2. 4 機器人手臂 32
2. 5 機器人的驅動(dòng)與傳動(dòng) 37
2. 6 本章小結 42
習題 42
第3 章 機器人數學(xué)基礎 43
3. 1 機器人位置和姿態(tài)的表示 43
3. 2 齊次坐標與動(dòng)系的位姿表示 45
3. 3 齊次坐標變換 48
3. 4 變換矩陣的逆變換 56
3. 5 本章小結 60
習題 60
第4 章 機器人運動(dòng)學(xué) 61
4. 1 機器人運動(dòng)學(xué)方程的建立 61
4. 2 機器人運動(dòng)學(xué)方程的分析 66
4. 3 典型機器人運動(dòng)學(xué)方程的建立及
分析 79
4. 4 機器人雅可比矩陣的建立及分析 88
4. 5 本章小結 101
習題 101
第5 章 機器人動(dòng)力學(xué) 103
5. 1 連桿的速度和加速度分析 103
5. 2 機器人靜力學(xué)分析 109
5. 3 牛頓—歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程 111
5. 4 關(guān)節空間和操作空間動(dòng)力學(xué) 116
5. 5 動(dòng)力學(xué)性能指標 117
5. 6 動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設計 119
5. 7 拉格朗日動(dòng)力學(xué) 123
5. 8 操作臂的動(dòng)力學(xué)建模和仿真 124
5. 9 本章小結 127
習題 127
第6 章 機器人控制系統 128
6. 1 概述 128
6. 2 機器人信息檢測裝置 130
6. 3 機器人運動(dòng)控制系統 138
6. 4 機器人運動(dòng)控制系統實(shí)例分析 142
6. 5 控制方式 147
6. 6 單關(guān)節線(xiàn)性模型和控制 148
6. 7 本章小結 156
習題 157
第7 章 機器人軌跡規劃 158
7. 1 機器人軌跡規劃的分析 158
7. 2 關(guān)節運動(dòng)軌跡的插值 162
7. 3 笛卡兒空間規劃方法 170
7. 4 四元數與直線(xiàn)軌跡規劃 173
7. 5 軌跡的實(shí)時(shí)生成 177
7. 6 基于動(dòng)力學(xué)模型的軌跡規劃 177
7. 7 本章小結 178
習題 178
第8 章 機器人設計方法和應用及其
發(fā)展 180
8. 1 機器人一般設計原則、步驟和方法 180
8. 2 工業(yè)機器人系統設計 184
8. 3 特種機器人系統設計 186
8. 4 機器人的應用 192
8. 5 機器人的發(fā)展趨勢 200
8. 6 機器人與人類(lèi)社會(huì ) 202
8. 7 本章小結 203
習題 203
參考文獻 204
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