智能機器人技術(shù)簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2019-11-06 11:38
來(lái)源：京東
作者：京東
智能機器人技術(shù)
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內容簡(jiǎn)介: 《智能機器人技術(shù)》首先簡(jiǎn)要介紹智能機器人的概念、發(fā)展歷史和關(guān)鍵技術(shù)，然后介紹機器人的運動(dòng)學(xué)理論基礎和智能傳感與控制技術(shù)基礎，最后結合工程實(shí)踐詳細介紹多足機器人、工業(yè)搬運機器人、四旋翼飛行機器人等三種機器人的結構、傳感與控制軟硬件的設計和制作方法?！吨悄軝C器人技術(shù)》可作為機械工程類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)、計算機類(lèi)專(zhuān)業(yè)的實(shí)踐課程教材，也可作為相關(guān)工程技術(shù)人員的自學(xué)參考書(shū)。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:第1章 智能機器人概述
1.1 智能機器人的定義
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 智能機器人的定義
1.2 智能機器人的發(fā)展概況
1.2.1 機器人發(fā)展的三個(gè)階段
1.2.2 智能機器人的分類(lèi)及介紹
1.3 智能機器人的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 編程語(yǔ)言與編程技術(shù)
1.3.2 傳感器技術(shù)
1.3.3 智能控制技術(shù)
1.3.4 路徑規劃技術(shù)
1.3.5 導航和蔽障技術(shù)
1.3.6 人機接口技術(shù)
第2章 機器人運動(dòng)學(xué)
2.1 機器人運動(dòng)學(xué)中的矩陣法
2.1.1 剛體的旋轉矩陣
2.1.2 剛體的位移矩陣
2.2 坐標變換
2.3 微分旋轉矩陣及微分位移矩陣
2.3.1 微分旋轉矩陣
2.3.2 微分位移矩陣
2.4 雅可比矩陣及其在求解機器人速度的應用
2.4.1 雅可比矩陣簡(jiǎn)介
2.4.2 雅可比矩陣求解機器人的速度
第3章 智能傳感與控制技術(shù)
3.1 機器人傳感器
3.1.1 傳感器分類(lèi)
3.1.2 機器人傳感器的技術(shù)發(fā)展情況
3.1.3 常用傳感器介紹
3.1.4 傳感器的高級應用
3.1.5 傳感器融合
3.2 機器人決策
3.3 機器人驅動(dòng)器
3.3.1 直流伺服電動(dòng)機
3.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機
3.3.3 交流伺服電動(dòng)機
3.3.4 機器人控制器
第4章 多足機器人設計與制作
4.1 國內外研究現狀與發(fā)展方向
4.2 分動(dòng)式多足機器人系統總體設計
4.2.1 機械本體結構
4.2.2 多足機器人步態(tài)規劃
4.2.3 控制系統的技術(shù)指標
4.2.4 控制系統總體結構設計
4.2.5 關(guān)鍵部件的選擇與分析
4.3 控制系統硬件設計
4.3.1 上位機
4.3.2 下位機
4.3.3 傳感器電路
4.3.4 無(wú)線(xiàn)遙控模塊
4.4 實(shí)例制作實(shí)物圖
4.5 控制系統軟件算法研究
4.5.1 CAN通信
4.5.2 主動(dòng)力控制器
4.5.3 足關(guān)節控制器
4.5.4 全局最短路徑規劃
4.5.5 步態(tài)規劃與多關(guān)節協(xié)調
4.6 實(shí)驗測試
第5章 工業(yè)搬運機器人
5.1 工業(yè)搬運機器人背景介紹
5.1.1 工業(yè)機器人國內外發(fā)展現狀
5.1.2 工業(yè)搬運機器人設計背景
5.2 搬運機器人系統總體設計
5.2.1 控制系統總體硬件結構
5.2.2 功率驅動(dòng)模塊電路
5.2.3 主控模塊電路
5.2.4 通信模塊電路
5.2.5 信號檢測電路
5.2.6 系統保護電路
5.3 搬運機器人控制算法實(shí)現
5.3.1 矢量控制的基本原理
5.3.2 矢量控制的電流控制方法
5.3.3 永磁同步電動(dòng)機矢量控制系統
5.4 搬運機器人控制軟件流程
5.4.1 單電動(dòng)機PMSM伺服控制系統的軟件設計
5.4.2 三電阻式相電流采樣
5.4.3 轉子位置初始化
5.4.4 CAN通信軟件設計
5.5 系統調試
5.5.1 實(shí)驗系統介紹
5.5.2 雙電動(dòng)機協(xié)調控制驗證實(shí)驗
5.6 實(shí)物制作圖
第6章 飛行機器人設計及制作
6.1 飛行機器人背景介紹
6.1.1 飛行機器人研究背景和意義
6.1.2 國內外飛行機器人技術(shù)發(fā)展現狀
6.2 系統總體方案設計
6.2.1 飛行平臺的選擇
6.2.2 飛控系統技術(shù)指標
6.2.3 控制系統總體方案設計
6.3 控制系統硬件設計
6.3.1 飛控計算機單元
6.3.2 傳感器單元
6.3.3 數據鏈路單元
6.3.4 執行機構
6.3.5 任務(wù)設備模塊
6.4 基于Linux的主機飛控軟件平臺的搭建
6.4.1 嵌入式Linux系統構建
6.4.2 主機飛控板載設備驅動(dòng)程序設計
6.4.3 設備驅動(dòng)程序測試
6.5 飛控軟件算法設計
6.5.1 主機飛控系統多任務(wù)飛控軟件設計
6.5.2 從機飛控系統軟件設計
6.5.3 飛控軟件的核心算法
6.6 飛控系統測試與實(shí)驗
6.6.1 飛控系統基本性能測試
6.6.2 飛行器飛行試驗
參考文獻
1.1 智能機器人的定義
1.1.1 機器人的定義
1.1.2 智能機器人的定義
1.2 智能機器人的發(fā)展概況
1.2.1 機器人發(fā)展的三個(gè)階段
1.2.2 智能機器人的分類(lèi)及介紹
1.3 智能機器人的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 編程語(yǔ)言與編程技術(shù)
1.3.2 傳感器技術(shù)
1.3.3 智能控制技術(shù)
1.3.4 路徑規劃技術(shù)
1.3.5 導航和蔽障技術(shù)
1.3.6 人機接口技術(shù)
第2章 機器人運動(dòng)學(xué)
2.1 機器人運動(dòng)學(xué)中的矩陣法
2.1.1 剛體的旋轉矩陣
2.1.2 剛體的位移矩陣
2.2 坐標變換
2.3 微分旋轉矩陣及微分位移矩陣
2.3.1 微分旋轉矩陣
2.3.2 微分位移矩陣
2.4 雅可比矩陣及其在求解機器人速度的應用
2.4.1 雅可比矩陣簡(jiǎn)介
2.4.2 雅可比矩陣求解機器人的速度
第3章 智能傳感與控制技術(shù)
3.1 機器人傳感器
3.1.1 傳感器分類(lèi)
3.1.2 機器人傳感器的技術(shù)發(fā)展情況
3.1.3 常用傳感器介紹
3.1.4 傳感器的高級應用
3.1.5 傳感器融合
3.2 機器人決策
3.3 機器人驅動(dòng)器
3.3.1 直流伺服電動(dòng)機
3.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機
3.3.3 交流伺服電動(dòng)機
3.3.4 機器人控制器
第4章 多足機器人設計與制作
4.1 國內外研究現狀與發(fā)展方向
4.2 分動(dòng)式多足機器人系統總體設計
4.2.1 機械本體結構
4.2.2 多足機器人步態(tài)規劃
4.2.3 控制系統的技術(shù)指標
4.2.4 控制系統總體結構設計
4.2.5 關(guān)鍵部件的選擇與分析
4.3 控制系統硬件設計
4.3.1 上位機
4.3.2 下位機
4.3.3 傳感器電路
4.3.4 無(wú)線(xiàn)遙控模塊
4.4 實(shí)例制作實(shí)物圖
4.5 控制系統軟件算法研究
4.5.1 CAN通信
4.5.2 主動(dòng)力控制器
4.5.3 足關(guān)節控制器
4.5.4 全局最短路徑規劃
4.5.5 步態(tài)規劃與多關(guān)節協(xié)調
4.6 實(shí)驗測試
第5章 工業(yè)搬運機器人
5.1 工業(yè)搬運機器人背景介紹
5.1.1 工業(yè)機器人國內外發(fā)展現狀
5.1.2 工業(yè)搬運機器人設計背景
5.2 搬運機器人系統總體設計
5.2.1 控制系統總體硬件結構
5.2.2 功率驅動(dòng)模塊電路
5.2.3 主控模塊電路
5.2.4 通信模塊電路
5.2.5 信號檢測電路
5.2.6 系統保護電路
5.3 搬運機器人控制算法實(shí)現
5.3.1 矢量控制的基本原理
5.3.2 矢量控制的電流控制方法
5.3.3 永磁同步電動(dòng)機矢量控制系統
5.4 搬運機器人控制軟件流程
5.4.1 單電動(dòng)機PMSM伺服控制系統的軟件設計
5.4.2 三電阻式相電流采樣
5.4.3 轉子位置初始化
5.4.4 CAN通信軟件設計
5.5 系統調試
5.5.1 實(shí)驗系統介紹
5.5.2 雙電動(dòng)機協(xié)調控制驗證實(shí)驗
5.6 實(shí)物制作圖
第6章 飛行機器人設計及制作
6.1 飛行機器人背景介紹
6.1.1 飛行機器人研究背景和意義
6.1.2 國內外飛行機器人技術(shù)發(fā)展現狀
6.2 系統總體方案設計
6.2.1 飛行平臺的選擇
6.2.2 飛控系統技術(shù)指標
6.2.3 控制系統總體方案設計
6.3 控制系統硬件設計
6.3.1 飛控計算機單元
6.3.2 傳感器單元
6.3.3 數據鏈路單元
6.3.4 執行機構
6.3.5 任務(wù)設備模塊
6.4 基于Linux的主機飛控軟件平臺的搭建
6.4.1 嵌入式Linux系統構建
6.4.2 主機飛控板載設備驅動(dòng)程序設計
6.4.3 設備驅動(dòng)程序測試
6.5 飛控軟件算法設計
6.5.1 主機飛控系統多任務(wù)飛控軟件設計
6.5.2 從機飛控系統軟件設計
6.5.3 飛控軟件的核心算法
6.6 飛控系統測試與實(shí)驗
6.6.1 飛控系統基本性能測試
6.6.2 飛行器飛行試驗
參考文獻
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