機器人技術(shù)基礎（第2版 配光盤(pán)）簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

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內容簡(jiǎn)介:　　《機器人技術(shù)基礎（第2版）》本次修訂的基本思路是：全書(shū)系統介紹機器人技術(shù)的基礎知識，以國內外較流行的莫托曼機器人為主線(xiàn)，在相關(guān)章節充實(shí)國內外機器人的新技術(shù)，引入包括各編者已結題的工程實(shí)例，推介流行實(shí)用的編程語(yǔ)言和方法，各章結尾安排一定量的計算練習、編程或思考題，并在書(shū)后給出計算題等部分習題的參考答案，供學(xué)習時(shí)參考；附錄中增加了獲得中國機器人大賽等一等獎的競賽機器人設計實(shí)例和機器人實(shí)驗項目實(shí)例。
　　《機器人技術(shù)基礎（第2版）》可作為應用型本科機類(lèi)、近機類(lèi)各專(zhuān)業(yè)的教材，也可作為遠程教育、高職高專(zhuān)教育的教學(xué)用書(shū)，亦可供有關(guān)工程技術(shù)人員參考。

作者簡(jiǎn)介:

目錄:主要符號表

第1章 緒論
1．1 概述
1．1．1 機器人發(fā)展簡(jiǎn)史
1．1．2 機器人的定義
1．1．3 機器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與相關(guān)學(xué)科
1．2 機器人的分類(lèi)
1．2．1 按機器人的開(kāi)發(fā)內容與應用分類(lèi)
1．2．2 按機器人的發(fā)展程度分類(lèi)
1．2．3 按機器人的性能指標分類(lèi)
1．2．4 按機器人的結構形式分類(lèi)
1．2．5 按坐標形式分類(lèi)
1．2．6 按控制方式分類(lèi)
1．2．7 按驅動(dòng)方式分類(lèi)
1．2．8 按機器人工作時(shí)的機座可動(dòng)性分類(lèi)
1．3 機器人的組成
1．4 機器人的技術(shù)參數
1．4．1 機器人的主要技術(shù)參數
1．4．2 MOTOMANUP6型通用工業(yè)機器人的技術(shù)參數
1．4．3 MOTOMANEA1400型弧焊機器人的技術(shù)參數
習題

第2章 機器人本體結構
2．1 概述
2．1．1 機器人本體的基本結構形式
2．1．2 機器人本體材料的選擇
2．2 機身及臂部結構
2．2．1 機身結構的基本形式和特點(diǎn)
2．2．2 臂部結構的基本形式和特點(diǎn)
2．2．3 機器人的平穩性和臂桿平衡方法
2．3 腕部及手部結構
2．3．1 腕部結構的基本形式和特點(diǎn)
2．3．2 手部結構的基本形式和特點(diǎn)
2．4 傳動(dòng)及行走機構
2．4．1 傳動(dòng)機構的基本形式和特點(diǎn)
2．4．2 行走機構的基本形式和特點(diǎn)
習題

第3章 機器人運動(dòng)學(xué)
3．1 齊次坐標與位姿表示
3．1．1 齊次坐標
3．1．2 位姿表示
3．2 齊次變換
3．2．1 旋轉的齊次變換
3．2．2 平移的齊次變換
3．2．3 復合變換
3．3 機器人的位姿分析
3．3．1 桿件坐標系的建立
3．3．2 連桿坐標系間的變換矩陣
3．4 機器人正向運動(dòng)學(xué)
3．4．1 斯坦福機器人運動(dòng)方程
3．4．2 PUMA560型機器人運動(dòng)學(xué)方程
3．5 機器人逆向運動(dòng)學(xué)
3．5．1 逆向運動(dòng)學(xué)的解
3．5．2 逆向運動(dòng)學(xué)求解實(shí)例
3．6 蘋(píng)果采摘機械手運動(dòng)學(xué)分析實(shí)例
習題

第4章 機器人動(dòng)力學(xué)
4．1 機器人雅可比
4．1．1 機器人雅可比的定義
4．1．2 機器人速度分析
4．1．3 機器人雅可比討論
4．2 機器人靜力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 機器人力雅可比
4．2．3 機器人靜力計算
4．3 機器人動(dòng)力學(xué)方程
4．3．1 歐拉方程
4．3．2 拉格朗日方程
4．3．3 平面關(guān)節機器人動(dòng)力學(xué)分析
4．4 機器人的動(dòng)態(tài)特性
習題

第5章 機器人軌跡規劃
5．1 概述
5．1．1 機器人軌跡的概念
5．1．2 軌跡規劃的一般性問(wèn)題
5．1．3 軌跡的生成方式
5．1．4 軌跡規劃涉及的主要問(wèn)題
5．2 插補方式分類(lèi)與軌跡控制
5．2．1 插補方式分類(lèi)
5．2．2 機器人軌跡控制過(guò)程
5．3 機器人軌跡插值計算
5．3．1 直線(xiàn)插補
5．3．2 圓弧插補
5．3．3 定時(shí)插補與定距插補
5．3．4 關(guān)節空間插補
5．4 機器人手部路徑的軌跡規劃
5．4．1 操作對象的描述
5．4．2 作業(yè)的描述
習題

第6章 機器人控制系統
6．1 機器人傳感器
6．1．1 機器人傳感器的特點(diǎn)和要求
6．1．2 機器人內部傳感器
6．1．3 機器人外部傳感器
6．2 驅動(dòng)與運動(dòng)控制系統
6．2．1 概述
6．2．2 基于計算機和芯片的運動(dòng)控制器設計
6．2．3 基于PC技術(shù)的運動(dòng)控制（卡）器
6．2．4 機器人的伺服執行機構
6．2．5 MOTOMANUP6型機器人的運動(dòng)控制
6．3 控制理論與算法
6．3．1 機器人分解運動(dòng)的速度控制
6．3．2 機器人分解運動(dòng)的加速度控制
6．3．3 力和力矩的控制
習題

第7章 機器人語(yǔ)言與編程
7．1 概述
7．2 編程語(yǔ)言類(lèi)型
7．2．1 動(dòng)作級編程語(yǔ)言
7．2．2 對象級編程語(yǔ)言
7．2．3 任務(wù)級編程語(yǔ)言
7．3 編程語(yǔ)言系統
7．3．1 編程語(yǔ)言系統的組成
7．3．2 編程語(yǔ)言系統的基本功能
7．4 常用的機器人編程語(yǔ)言
7．4．1 VAL語(yǔ)言
7．4．2 SIGIA語(yǔ)言
7．4．3 IML語(yǔ)言
7．4．4 AL語(yǔ)言
7．5 機器人離線(xiàn)編程
7．5．1 機器人離線(xiàn)編程的特點(diǎn)及功能
7．5．2 機器人離線(xiàn)編程系統的結構
7．5．3 MOTOMANUP6型機器人離線(xiàn)編程仿真系統
習題

第8章 工業(yè)機器人
8．1 焊接機器人
8．1．1 概述
8．1．2 弧焊機器人工作站
8．1．3 弧焊機器人工作站柔性焊接夾具設計實(shí)例
8．2 搬運及碼垛機器人工作站
8．2．1 紙漿成品搬運機器人工作站
8．2．2 汽車(chē)搬運機器人工作站
8．2．3 碼垛機器人工作站
8．3 噴涂機器人
8．3．1 EP-500S小型電動(dòng)噴涂機器人
8．3．2 EP-500S小型電動(dòng)噴涂機器人在自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線(xiàn)上的應用
8．4 裝配機器人
8．4．1 FANUC公司的電動(dòng)機自動(dòng)裝配線(xiàn)
8．4．2 西屋公司的APAS系統
8．4．3 日立經(jīng)驗學(xué)習機器人裝配系統
習題

第9章 操縱型機器人
9．1 概述
9．1．1 操縱型機器人的分類(lèi)與應用
9．1．2 操縱型機器人的結構特點(diǎn)
9．2 操縱型機器人的控制
9．2．1 操縱型機器人的控制特點(diǎn)
9．2．2 操縱型機器人的控制設計
9．3 操縱型機器人實(shí)例
9．3．1 服務(wù)機器人
9．3．2 水下機器人
9．3．3 清掃機器人
9．3．4 割草機器人
9．3．5 果蔬采摘機器人
習題

第10章 智能機器人
10．1 概述
10．1．1 智能機器人技術(shù)的形成
10．1．2 智能機器人的應用
10．1．3 智能機器人的普及
10．2 智能機器人的新型驅動(dòng)元件
10．2．1 靜電驅動(dòng)器
10．2．2 形狀記憶合金驅動(dòng)器
10．2．3 壓電效應驅動(dòng)器
10．2．4 磁致伸縮驅動(dòng)器
10．2．5 人工肌肉
10．3 智能機器人的控制技術(shù)
10．3．1 智能機器人的模糊控制
10．3．2 智能機器人的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制
10．4 智能機器人的視覺(jué)技術(shù)
10．4．1 人的視覺(jué)原理
10．4．2 機器人視覺(jué)系統的組成
10．4．3 圖像的預處理
10．4．4 圖像的分割
10．4．5 機器人視覺(jué)系統的應用
10．5 智能機器人的發(fā)展與展望
10．5．1 智能機器人的發(fā)展趨勢
10．5．2 智能機器人的發(fā)展展望
10．6 機器人焊縫視覺(jué)跟蹤技術(shù)實(shí)例
習題

附錄 機器人課程實(shí)驗示例
實(shí)驗示例一 慧魚(yú)機器人模型組裝綜合實(shí)驗
實(shí)驗示例二 MOTOMAN機器人焊槍動(dòng)作與編程實(shí)驗

參考文獻