無(wú)人駕駛汽車(chē)概論簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘

內容簡(jiǎn)介:　　《無(wú)人駕駛汽車(chē)概論》總結了北京理工大學(xué)智能車(chē)輛研究所長(cháng)期研究無(wú)人駕駛汽車(chē)技術(shù)的經(jīng)驗和成果，并借鑒了國內外相關(guān)科研成果，結合無(wú)人駕駛汽車(chē)的新發(fā)展，對無(wú)人駕駛汽車(chē)技術(shù)涉及的重點(diǎn)內容進(jìn)行了全面的介紹。
　　全書(shū)共9章，主要包括無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生與發(fā)展，無(wú)人駕駛汽車(chē)的體系結構，無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)，無(wú)人駕駛汽車(chē)定位導航技術(shù)，無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑規劃技術(shù)，無(wú)人駕駛汽車(chē)運動(dòng)控制方法，無(wú)人駕駛汽車(chē)的一體化設計方法，以及無(wú)人駕駛汽車(chē)發(fā)展面臨的機遇與挑戰等內容。
　　本書(shū)適用于對無(wú)人駕駛汽車(chē)感興趣的各類(lèi)人員，也可作為高等院校車(chē)輛工程、自動(dòng)化、計算機等專(zhuān)業(yè)的參考教材，同時(shí)，還可為廣大從事汽車(chē)行業(yè)的工程技術(shù)人員提供參考。

目錄:第1章  無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1  地面無(wú)人駕駛車(chē)輛的發(fā)展
1.2  無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生
1.3  無(wú)人駕駛汽車(chē)成為現實(shí)
1.4  無(wú)人駕駛汽車(chē)概述
參考文獻
第2章  無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結構
2.1  分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1  分層遞階式體系結構
2.1.2  反應式體系結構
2.2  4D RCS
2.3  JAUS
2.4  無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結構實(shí)例
2.4.1  Boss無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結構
2.4.2  Brr號無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結構
參考文獻
第3章  無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)基礎
3.1環(huán)境感知中的傳感器
3.2  激光雷達測距傳感器
3.2.1  LMSSll激光雷達
3.2.2  64線(xiàn)激光雷達
3.3  ESR毫米波雷達
3.4  車(chē)載視覺(jué)傳感器
3.4.1  車(chē)載視覺(jué)
3.4.2  彩色空間模型
3.4.3  圖像預處理
3.5  傳感器標定
3.5.1  激光雷達標定
3.5.2  攝像機標定
3.5.3  攝像機和激光雷達聯(lián)合標定
參考文獻
第4章  無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知
4.1  結構化道路檢測
4.1.1  結構化道路常用基本假設
4.1.2  直道檢測
4.1.3  彎道檢測
4.1.4  復雜環(huán)境下車(chē)道檢測圖像預處理
4.2  非結構化道路檢測
4.3  行駛環(huán)境中目標檢測
4.3.1  行人檢測
4.3.2  車(chē)輛檢測
4.4  交通信號燈和交通標志的檢測
4.4.1  交通信號燈檢測
4.4.2  交通標志檢測
參考文獻
第5章  無(wú)人駕駛汽車(chē)定位導航
5.1  電子羅盤(pán)與速率陀螺的航向數據融合
5.2  GPS羅盤(pán)里程計位置數據融合
5.2.1  全球導航定位系統
5.2.2  航跡推算
5.2.3  GPS羅盤(pán) 里程計組合導航定位系統
5.3  無(wú)人駕駛汽車(chē)GPS DR組合定位系統實(shí)例
5.3.1  定位傳感器
5.3.2  GPs DR組合方式分析
5.3.3  互補式組合導航實(shí)現
5.4  同時(shí)定位與地圖創(chuàng )建
5.4.1  SLAM的實(shí)現方法
5.4.2  SIAM理論發(fā)展的關(guān)鍵問(wèn)題
5.4.3  SlJAM應用舉例
5.5  視覺(jué)里程計
5.5.1  視覺(jué)里程計的基本原理
5.5.2  視覺(jué)里程計算法分類(lèi)
5.5 3  兩幀視覺(jué)里程計算法中的關(guān)鍵問(wèn)題
5.5.4  考慮運動(dòng)學(xué)約束的視覺(jué)里程計算法
參考文獻
第6章  無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑規劃
6.1  路徑規劃概述
6.1.1  環(huán)境地圖表示方法
6.1.2  路徑搜索算法
6.2  基于啟發(fā)式搜索算法的路徑規劃
6.2.1  經(jīng)典A*路徑規劃
6.2.2  改進(jìn)的A*路徑規劃
6.3  實(shí)時(shí)、增量式路徑規劃
6.3.1  狀態(tài)空間表示
6.3.2  增量式路徑規劃
6.3.3  變維度狀態(tài)空間的實(shí)時(shí)、增量式路徑規劃
參考文獻
第7章  無(wú)人駕駛汽車(chē)運動(dòng)控制
7.1  無(wú)人駕駛汽車(chē)的縱向控制
7.1.1  油門(mén)控制
7.1.2  制動(dòng)控制
7.1.3  油門(mén)與制動(dòng)的切換規則
7.2  基于航向預估的無(wú)人駕駛汽車(chē)橫向控制
7.2.1  二自由度動(dòng)力學(xué)模型
7.2.2  航向預估算法原理
7.3  基于滑模變結構理論的無(wú)人駕駛汽車(chē)橫向控制
7.3.1自動(dòng)轉向控制系統結構
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4  考慮環(huán)境信息與車(chē)輛約束的無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑跟蹤
7.4.1  考慮環(huán)境信息與車(chē)輛約束的行駛曲線(xiàn)生成
7.4.2  基于車(chē)輛動(dòng)力學(xué)約束的速度規劃
參考文獻
第8章  無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化設計
8.1  傳統無(wú)人駕駛汽車(chē)
8.2  無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化設計
8.2.1  無(wú)人駕駛汽車(chē)動(dòng)力學(xué)
8.2.2  無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化體系結構
8.2.3  無(wú)人駕駛汽車(chē)底層一體化設計
8.3  無(wú)人駕駛汽車(chē)仿真平臺與實(shí)車(chē)測試
8.3.1  無(wú)人駕駛汽車(chē)仿真平臺
8.3.2  無(wú)人駕駛汽車(chē)的實(shí)車(chē)測試
參考文獻
第9章  無(wú)人駕駛汽車(chē)的機遇與挑戰
9.1  車(chē)聯(lián)網(wǎng)與智能交通系統
9.2  國外無(wú)人駕駛汽車(chē)
9.3  我國無(wú)人駕駛汽車(chē)
9.4  無(wú)人駕駛汽車(chē)發(fā)展面臨的機遇與挑戰
參考文獻