磁力計輔助的慣性導航系統簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2020-12-11 14:04
來(lái)源：京東
作者：京東
磁力計輔助的慣性導航系統
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內容簡(jiǎn)介: 《磁力計輔助的慣性導航系統》首先介紹了慣性測量單元的相關(guān)技術(shù)和誤差模型，其次介紹了慣性導航系統中的坐標系以及他們之間的變換，在此基礎上介紹了慣性坐標系內的力學(xué)編排，并分析了慣導系統的誤差模型。全球磁場(chǎng)模型以及磁力計的類(lèi)型和誤差源也進(jìn)行了講解。在此基礎上，介紹了基于低成本MEMS的慣性測量單元與磁力計組合系統的實(shí)現方法，講解了應用卡爾曼濾波器進(jìn)行組合導航系統狀態(tài)參數估計的算法，并介紹了組合系統的對準實(shí)現方案。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:譯者序
致謝
第一章 概論
1．1 意義
1．2 應用和局限
1．3 本書(shū)的目標
1．4 本書(shū)的結構
第二章 捷聯(lián)慣性導航系統
2．1 慣性測量單元
2．1．1 IMU技術(shù)
2．1．2 IMU誤差模型
2．2 慣性導航系統
2．2．1 慣性導航力學(xué)編排方程
2．2．2 慣性導航系統誤差模型
第三章 磁力計
3．1 世界地磁場(chǎng)模型
3．1．1 可用的地磁場(chǎng)模型
3．2 磁力計類(lèi)型
3．3 磁力計誤差源
第四章 卡爾曼濾波
4．1 線(xiàn)性離散卡爾曼濾波
4．1．1 慣性導航系統中卡爾曼濾波的目的
4．2 卡爾曼濾波器收斂性
4．2．1 非線(xiàn)性系統特性
4．2．2 協(xié)方差矩陣計算
4．2．3 模型不準確
4．2．4 量測接受／拒絕準則
第五章 量測為矢量時(shí)的姿態(tài)確定
5．1 雙矢量集時(shí)的姿態(tài)確定
5．2 卡爾曼濾波器的磁力計量測模型
5．3 單軸姿態(tài)確定
第六章 MEMS IMU+磁力計的地面對準
6．1 粗對準
6．1．1 蒙特卡羅仿真
6．1．2 粗對準實(shí)驗
6．2 精對準
6．2．1 蒙特卡羅仿真
6．2．2 精對準實(shí)驗
第七章 移動(dòng)中姿態(tài)估計
7．1 GPs輔助IMu+磁力計導航系統
7．2 單軸姿態(tài)歐拉角確定
第八章 討論和結論
附錄A 世界地磁場(chǎng)模型2005
A．1 世界地磁模型
A．2 模型參數
A．3 模型確定
A．4 坐標系變換
A．5 長(cháng)期變量預測
A．6 世界地磁模型推導
A．7 模型系數
A．8 磁場(chǎng)分量計算方程
A．9 模型局限性
附錄B 低成本MEMS IMU+磁力計性能說(shuō)明
附錄C 慣性導航力學(xué)編排方程推導
附錄D 慣性導航誤差方程推導
D．1 姿態(tài)誤差
D．2 速度誤差
D．3 位置誤差
附錄E 導航方程的狀態(tài)空間描述
符號和縮略語(yǔ)
參考文獻
致謝
第一章 概論
1．1 意義
1．2 應用和局限
1．3 本書(shū)的目標
1．4 本書(shū)的結構
第二章 捷聯(lián)慣性導航系統
2．1 慣性測量單元
2．1．1 IMU技術(shù)
2．1．2 IMU誤差模型
2．2 慣性導航系統
2．2．1 慣性導航力學(xué)編排方程
2．2．2 慣性導航系統誤差模型
第三章 磁力計
3．1 世界地磁場(chǎng)模型
3．1．1 可用的地磁場(chǎng)模型
3．2 磁力計類(lèi)型
3．3 磁力計誤差源
第四章 卡爾曼濾波
4．1 線(xiàn)性離散卡爾曼濾波
4．1．1 慣性導航系統中卡爾曼濾波的目的
4．2 卡爾曼濾波器收斂性
4．2．1 非線(xiàn)性系統特性
4．2．2 協(xié)方差矩陣計算
4．2．3 模型不準確
4．2．4 量測接受／拒絕準則
第五章 量測為矢量時(shí)的姿態(tài)確定
5．1 雙矢量集時(shí)的姿態(tài)確定
5．2 卡爾曼濾波器的磁力計量測模型
5．3 單軸姿態(tài)確定
第六章 MEMS IMU+磁力計的地面對準
6．1 粗對準
6．1．1 蒙特卡羅仿真
6．1．2 粗對準實(shí)驗
6．2 精對準
6．2．1 蒙特卡羅仿真
6．2．2 精對準實(shí)驗
第七章 移動(dòng)中姿態(tài)估計
7．1 GPs輔助IMu+磁力計導航系統
7．2 單軸姿態(tài)歐拉角確定
第八章 討論和結論
附錄A 世界地磁場(chǎng)模型2005
A．1 世界地磁模型
A．2 模型參數
A．3 模型確定
A．4 坐標系變換
A．5 長(cháng)期變量預測
A．6 世界地磁模型推導
A．7 模型系數
A．8 磁場(chǎng)分量計算方程
A．9 模型局限性
附錄B 低成本MEMS IMU+磁力計性能說(shuō)明
附錄C 慣性導航力學(xué)編排方程推導
附錄D 慣性導航誤差方程推導
D．1 姿態(tài)誤差
D．2 速度誤差
D．3 位置誤差
附錄E 導航方程的狀態(tài)空間描述
符號和縮略語(yǔ)
參考文獻
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