海洋無(wú)人航行器智能自主控制簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2020-01-16 16:30
來(lái)源：京東
作者：京東
海洋無(wú)人航行器智能自主控制
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內容簡(jiǎn)介: 先進(jìn)的海洋運載器自適應能力和自治程度正在得到不斷提升，可以執行更高端的海上任務(wù)。遠程遙控海洋運載器由于受到經(jīng)濟成本、人類(lèi)現有操作技能的限制，已經(jīng)不再具有優(yōu)勢。另外，水面和水下自主航行器在成本和人為操作干涉方面大幅度降低，有著(zhù)巨大潛力。
《海洋無(wú)人航行器智能自主控制》提出了一種智能控制體系結構（ICA），使得多個(gè)自主航行器能夠協(xié)同工作，開(kāi)展水下多平臺交互式任務(wù)。ICA在本質(zhì)上是通用的，因此適用于水面和水下航行器協(xié)同工作的研究，不同的自主航行器有潛在的互補能力，它們在執行復雜的任務(wù)時(shí)能夠自動(dòng)地協(xié)同工作。面向服務(wù)計算的靈活性和agent技術(shù)為ICA的實(shí)現奠定了基礎。實(shí)體數據庫能夠獲取操作者的技能、平臺能力以及環(huán)境變化，捕獲的信息作為知識存儲，從而根據當前的狀況對規劃任務(wù)進(jìn)行推理。ICA通過(guò)了仿真驗證以及水下機器人編隊的試驗驗證。
《海洋無(wú)人航行器智能自主控制》還給出了ICA的詳細結構、評價(jià)方案，不同作戰任務(wù)下的仿真、試驗結果，以及未來(lái)的研究方向。
《海洋無(wú)人航行器智能自主控制》提出了一種智能控制體系結構（ICA），使得多個(gè)自主航行器能夠協(xié)同工作，開(kāi)展水下多平臺交互式任務(wù)。ICA在本質(zhì)上是通用的，因此適用于水面和水下航行器協(xié)同工作的研究，不同的自主航行器有潛在的互補能力，它們在執行復雜的任務(wù)時(shí)能夠自動(dòng)地協(xié)同工作。面向服務(wù)計算的靈活性和agent技術(shù)為ICA的實(shí)現奠定了基礎。實(shí)體數據庫能夠獲取操作者的技能、平臺能力以及環(huán)境變化，捕獲的信息作為知識存儲，從而根據當前的狀況對規劃任務(wù)進(jìn)行推理。ICA通過(guò)了仿真驗證以及水下機器人編隊的試驗驗證。
《海洋無(wú)人航行器智能自主控制》還給出了ICA的詳細結構、評價(jià)方案，不同作戰任務(wù)下的仿真、試驗結果，以及未來(lái)的研究方向。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:第1章 緒論
1．1 背景
1．2 理由和動(dòng)機
1．3 問(wèn)題闡述
1．4 假設和研究目標
1．5 研究?jì)r(jià)值
1．6 本書(shū)的章節安排
第2章 現有機器人控制結構
2．1 單agent和多agent航行器
2．2 智能agent
2．3 基于agent的方法比較
第3章 智能控制結構
3．1 結構基礎
3．2 分級控制
3．2．1 系統架構集成
3．2．2 自主水下機器人的分級
3．2．3 agent結構基礎
3．2．4 agent分析
3．2．5 agent可靠性
3．3 知識表示
3．3．1 認知概念化
3．3．2 基礎本體論
3．4 知識推理
3．4．1 基于內部信息的規劃
3．4．2 基于需求的規劃
3．5 基于功能驅動(dòng)的全局規劃
3．6 開(kāi)發(fā)過(guò)程
第4章 智能控制結構設計
4．1 需求定義
4．1．1 系統概述
4．1．2 用戶(hù)需求
4．1．3 系統需求
4．2 系統體系結構詳述
4．2．1 AMR系統組件
4．2．2 低級功能和數據耦合
4．3 系統體系結構設計
4．3．1 服務(wù)描述
4．3．2 服務(wù)協(xié)議
4．3．3 面向服務(wù)的結構協(xié)作
4．4 agent設計
4．4．1 AMR系統功能概述
4．4．2 agent概述
4．4．3 局部規劃的全局化
4．4．4 agent執行過(guò)程
第5章 智能控制結構實(shí)現
5．1 系統體系結構實(shí)現
5．1．1 機器人操作系統中間設備
5．1．2 服務(wù)媒介
5．2 系統體系結構整合
5．2．1 實(shí)體系統整合
5．2．2 虛擬系統整合
5．2．3 整合規劃
5．3 運行環(huán)境
5．4 實(shí)例
5．4．1 海底勘測
5．4．2 目標操縱
第6章 智能控制結構評估
6．1 需求的可追溯性
6．2 系統測試
6．3 計算機仿真
6．3．1 仿真方法
6．3．2 方案A：無(wú)故障海底勘測
6．3．3 方案B：有故障海底勘測
6．3．4 方案C：無(wú)故障目標干預
6．4 海上驗證試驗
6．4．1 海試方法與步驟
6．4．2 領(lǐng)航者跟蹤試驗
第7章 結論和發(fā)展前景
7．1 結論
7．2 前景
7．3 發(fā)展趨勢
附錄A 實(shí)體核心
附錄B 自主水下機器人的系統功能
附錄C 系統模塊
附錄D 系統服務(wù)
附錄E 坐標轉換
附錄F 使命配置
術(shù)語(yǔ)匯編
參考文獻
1．1 背景
1．2 理由和動(dòng)機
1．3 問(wèn)題闡述
1．4 假設和研究目標
1．5 研究?jì)r(jià)值
1．6 本書(shū)的章節安排
第2章 現有機器人控制結構
2．1 單agent和多agent航行器
2．2 智能agent
2．3 基于agent的方法比較
第3章 智能控制結構
3．1 結構基礎
3．2 分級控制
3．2．1 系統架構集成
3．2．2 自主水下機器人的分級
3．2．3 agent結構基礎
3．2．4 agent分析
3．2．5 agent可靠性
3．3 知識表示
3．3．1 認知概念化
3．3．2 基礎本體論
3．4 知識推理
3．4．1 基于內部信息的規劃
3．4．2 基于需求的規劃
3．5 基于功能驅動(dòng)的全局規劃
3．6 開(kāi)發(fā)過(guò)程
第4章 智能控制結構設計
4．1 需求定義
4．1．1 系統概述
4．1．2 用戶(hù)需求
4．1．3 系統需求
4．2 系統體系結構詳述
4．2．1 AMR系統組件
4．2．2 低級功能和數據耦合
4．3 系統體系結構設計
4．3．1 服務(wù)描述
4．3．2 服務(wù)協(xié)議
4．3．3 面向服務(wù)的結構協(xié)作
4．4 agent設計
4．4．1 AMR系統功能概述
4．4．2 agent概述
4．4．3 局部規劃的全局化
4．4．4 agent執行過(guò)程
第5章 智能控制結構實(shí)現
5．1 系統體系結構實(shí)現
5．1．1 機器人操作系統中間設備
5．1．2 服務(wù)媒介
5．2 系統體系結構整合
5．2．1 實(shí)體系統整合
5．2．2 虛擬系統整合
5．2．3 整合規劃
5．3 運行環(huán)境
5．4 實(shí)例
5．4．1 海底勘測
5．4．2 目標操縱
第6章 智能控制結構評估
6．1 需求的可追溯性
6．2 系統測試
6．3 計算機仿真
6．3．1 仿真方法
6．3．2 方案A：無(wú)故障海底勘測
6．3．3 方案B：有故障海底勘測
6．3．4 方案C：無(wú)故障目標干預
6．4 海上驗證試驗
6．4．1 海試方法與步驟
6．4．2 領(lǐng)航者跟蹤試驗
第7章 結論和發(fā)展前景
7．1 結論
7．2 前景
7．3 發(fā)展趨勢
附錄A 實(shí)體核心
附錄B 自主水下機器人的系統功能
附錄C 系統模塊
附錄D 系統服務(wù)
附錄E 坐標轉換
附錄F 使命配置
術(shù)語(yǔ)匯編
參考文獻
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