空間繩系機器人飛行控制技術(shù)簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2020-03-17 15:17
來(lái)源：京東
作者：京東
空間繩系機器人飛行控制技術(shù)
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編輯推薦:
內容簡(jiǎn)介: 空間繩系機器人是由傳統空間機械臂與空間繩系系統結合形成的一種新型柔性空間機器人系統，具有機動(dòng)靈活、操作半徑大、安全性高等優(yōu)勢，是當前在軌操控技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)方向之一。由于空間系繩分布質(zhì)量、彈性、柔性等特點(diǎn)及兩端綁體的多剛體構型，空間繩系機器人的飛行控制問(wèn)題十分復雜?！犊臻g繩系機器人飛行控制技術(shù)》按照空間繩系機器人的典型操作任務(wù)流程，重點(diǎn)介紹了對非合作目標的逼近、抓捕、輔助穩定、拖曳變軌四個(gè)階段的控制方法，融合了本研究團隊研究過(guò)程中的技術(shù)報告、學(xué)位論文等，是本研究團隊近年來(lái)空間繩系機器人控制方面理論成果的提煉和升華。
《空間繩系機器人飛行控制技術(shù)》適合從事空間機器人技術(shù)、空間繩系系統、飛行控制等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的工程技術(shù)人員參考，也可以作為高等院校航天應用類(lèi)、航天器控制類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)研究生和高年級本科生的輔助教材。
《空間繩系機器人飛行控制技術(shù)》適合從事空間機器人技術(shù)、空間繩系系統、飛行控制等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的工程技術(shù)人員參考，也可以作為高等院校航天應用類(lèi)、航天器控制類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)研究生和高年級本科生的輔助教材。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:第1章 緒論
1．1 空間繩系機器人的概念
1．2 空間繩系機器人的研究計劃與進(jìn)展
1．2．1 空間繩系系統類(lèi)型
1．2．2 空間繩系系統研究計劃
1．3 空間繩系機器人飛行控制研究進(jìn)展
1．3．1 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)建模
1．3．2 空間繩系機器人目標星逼近控制
1．3．3 空間繩系機器人目標星抓捕控制
1．3．4 空間繩系機器人目標星輔助穩定控制
1．3．5 空間繩系機器人拖曳變軌控制
1．4 本書(shū)內容介紹
第2章 空間繩系機器人的目標逼近控制
2．1 空間繩系機器人的動(dòng)力學(xué)模型
2．1．1 空間系繩動(dòng)力學(xué)模型
2．1．2 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)建模
2．1．3 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)模型離散化
2．1．4 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)模型驗證
2．2 空間繩系機器人的中遠距離逼近控制
2．2．1 空間繩系機器人逼近動(dòng)力學(xué)任務(wù)分析
2．2．2 中遠距離逼近的鄰域最優(yōu)控制器設計
2．2．3 仿真分析
2．3 空間繩系機器人的超近距離逼近控制
2．3．1 帆板支架邊緣線(xiàn)觀(guān)測模型
2．3．2 目標星超近距離逼近模型
2．3．3 基于直線(xiàn)跟蹤的混合視覺(jué)伺服控制
2．3．4 實(shí)驗分析
2．4 小結
第3章 空間繩系機器人的目標抓捕穩定控制
3．1 空間繩系機器人目標抓捕動(dòng)力學(xué)分析
3．1．1 空間目標星動(dòng)力學(xué)模型
3．1．2 空間繩系機器人／目標碰撞模型
3．1．3 空間繩系機器人／目標碰撞分析
3．2 空間繩系機器人目標抓捕穩定控制
3．2．1 空間繩系機器人目標抓捕模型
3．2．2 基于阻抗控制的抓捕魯棒自適應控制
3．2．3 仿真分析
3．3 小結
第4章 利用推力器的空間目標星輔助穩定控制
4．1 空間繩系機器人／目標星組合體快速穩定控制
4．1．1 空間繩系機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．1．2 基于快速終端滑模的組合體姿態(tài)控制器設計
4．1．3 基于零空間修正偽逆法的控制力矩分配
4．1．4 仿真分析
4．2 推力方向未知／變化的組合體穩定控制
4．2．1 推力方向未知的組合體姿態(tài)自適應控制
4．2．2 推力方向變化的控制力魯棒分配
4．2．3 仿真分析
4．3 組合體姿態(tài)／系繩狀態(tài)自適應穩定控制
4．3．1 系繩／機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．3．2 基于動(dòng)態(tài)逆的自適應抗飽和控制
4．3．3 仿真分析
4．4 小結
第5章 系繩／推力器協(xié)調的空間目標星輔助穩定控制
5．1 系繩張力／推力器協(xié)調穩定控制
5．1．1 系繩張力／推力器協(xié)調穩定控制任務(wù)分析
5．1．2 魯棒自適應反步控制器設計
5．1．3 仿真分析
5．2 系繩機械臂機構／推力器協(xié)調穩定控制
5．2．1 系繩／機械臂／目標星組合體動(dòng)力學(xué)建模
5．2．2 機械臂／推力器協(xié)調控制器
5．2．3 仿真分析
5．3 小結
第6章 僅利用系繩的空間目標星輔助穩定控制
6．1 利用系繩的機器人／目標星組合體擺動(dòng)抑制
6．1．1 空間繩系機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
6．1．2 組合體擺動(dòng)抑制控制指令設計
6．1．3 組合體擺動(dòng)抑制控制器設計
6．1．4 仿真分析
6．2 利用系繩的機器人／目標星組合體姿態(tài)穩定控制
6．2．1 利用系繩的機器人／目標星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
6．2．2 姿態(tài)平衡狀態(tài)與運動(dòng)約束分析
6．2．3 姿態(tài)欠驅動(dòng)抗飽和控制律設計
6．2．4 系繩張力控制律設計
6．2．5 仿真分析
6．3 小結
第7章 利用系繩的空間目標星拖曳控制
7．1 利用系繩的空間目標星拖曳軌道設計
7．1．1 組合體時(shí)間／能量拖曳軌道優(yōu)化
7．1．2 組合體雙脈沖旋轉拖曳變軌方法
7．2 拖曳變軌中目標星防纏繞技術(shù)
7．2．1 考慮纏繞的空間目標星拖曳變軌模型
7．2．2 拖曳過(guò)程系繩纏繞抑制方法
7．2．3 仿真分析
7．3 推力／系繩不共線(xiàn)下的組合體姿態(tài)穩定
7．3．1 組合體拖曳變軌姿軌控制指令設計
7．3．2 欠驅動(dòng)分層滑模姿軌耦合控制器
7．3．3 仿真分析
7．4 小結
參考文獻
1．1 空間繩系機器人的概念
1．2 空間繩系機器人的研究計劃與進(jìn)展
1．2．1 空間繩系系統類(lèi)型
1．2．2 空間繩系系統研究計劃
1．3 空間繩系機器人飛行控制研究進(jìn)展
1．3．1 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)建模
1．3．2 空間繩系機器人目標星逼近控制
1．3．3 空間繩系機器人目標星抓捕控制
1．3．4 空間繩系機器人目標星輔助穩定控制
1．3．5 空間繩系機器人拖曳變軌控制
1．4 本書(shū)內容介紹
第2章 空間繩系機器人的目標逼近控制
2．1 空間繩系機器人的動(dòng)力學(xué)模型
2．1．1 空間系繩動(dòng)力學(xué)模型
2．1．2 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)建模
2．1．3 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)模型離散化
2．1．4 空間繩系機器人動(dòng)力學(xué)模型驗證
2．2 空間繩系機器人的中遠距離逼近控制
2．2．1 空間繩系機器人逼近動(dòng)力學(xué)任務(wù)分析
2．2．2 中遠距離逼近的鄰域最優(yōu)控制器設計
2．2．3 仿真分析
2．3 空間繩系機器人的超近距離逼近控制
2．3．1 帆板支架邊緣線(xiàn)觀(guān)測模型
2．3．2 目標星超近距離逼近模型
2．3．3 基于直線(xiàn)跟蹤的混合視覺(jué)伺服控制
2．3．4 實(shí)驗分析
2．4 小結
第3章 空間繩系機器人的目標抓捕穩定控制
3．1 空間繩系機器人目標抓捕動(dòng)力學(xué)分析
3．1．1 空間目標星動(dòng)力學(xué)模型
3．1．2 空間繩系機器人／目標碰撞模型
3．1．3 空間繩系機器人／目標碰撞分析
3．2 空間繩系機器人目標抓捕穩定控制
3．2．1 空間繩系機器人目標抓捕模型
3．2．2 基于阻抗控制的抓捕魯棒自適應控制
3．2．3 仿真分析
3．3 小結
第4章 利用推力器的空間目標星輔助穩定控制
4．1 空間繩系機器人／目標星組合體快速穩定控制
4．1．1 空間繩系機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．1．2 基于快速終端滑模的組合體姿態(tài)控制器設計
4．1．3 基于零空間修正偽逆法的控制力矩分配
4．1．4 仿真分析
4．2 推力方向未知／變化的組合體穩定控制
4．2．1 推力方向未知的組合體姿態(tài)自適應控制
4．2．2 推力方向變化的控制力魯棒分配
4．2．3 仿真分析
4．3 組合體姿態(tài)／系繩狀態(tài)自適應穩定控制
4．3．1 系繩／機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．3．2 基于動(dòng)態(tài)逆的自適應抗飽和控制
4．3．3 仿真分析
4．4 小結
第5章 系繩／推力器協(xié)調的空間目標星輔助穩定控制
5．1 系繩張力／推力器協(xié)調穩定控制
5．1．1 系繩張力／推力器協(xié)調穩定控制任務(wù)分析
5．1．2 魯棒自適應反步控制器設計
5．1．3 仿真分析
5．2 系繩機械臂機構／推力器協(xié)調穩定控制
5．2．1 系繩／機械臂／目標星組合體動(dòng)力學(xué)建模
5．2．2 機械臂／推力器協(xié)調控制器
5．2．3 仿真分析
5．3 小結
第6章 僅利用系繩的空間目標星輔助穩定控制
6．1 利用系繩的機器人／目標星組合體擺動(dòng)抑制
6．1．1 空間繩系機器人／目標星組合體動(dòng)力學(xué)模型
6．1．2 組合體擺動(dòng)抑制控制指令設計
6．1．3 組合體擺動(dòng)抑制控制器設計
6．1．4 仿真分析
6．2 利用系繩的機器人／目標星組合體姿態(tài)穩定控制
6．2．1 利用系繩的機器人／目標星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
6．2．2 姿態(tài)平衡狀態(tài)與運動(dòng)約束分析
6．2．3 姿態(tài)欠驅動(dòng)抗飽和控制律設計
6．2．4 系繩張力控制律設計
6．2．5 仿真分析
6．3 小結
第7章 利用系繩的空間目標星拖曳控制
7．1 利用系繩的空間目標星拖曳軌道設計
7．1．1 組合體時(shí)間／能量拖曳軌道優(yōu)化
7．1．2 組合體雙脈沖旋轉拖曳變軌方法
7．2 拖曳變軌中目標星防纏繞技術(shù)
7．2．1 考慮纏繞的空間目標星拖曳變軌模型
7．2．2 拖曳過(guò)程系繩纏繞抑制方法
7．2．3 仿真分析
7．3 推力／系繩不共線(xiàn)下的組合體姿態(tài)穩定
7．3．1 組合體拖曳變軌姿軌控制指令設計
7．3．2 欠驅動(dòng)分層滑模姿軌耦合控制器
7．3．3 仿真分析
7．4 小結
參考文獻
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