無(wú)人機地磁輔助定位及組合導航技術(shù)研究簡(jiǎn)介，目錄書(shū)摘
2020-09-30 15:36
來(lái)源：京東
作者：京東
無(wú)人機地磁輔助定位及組合導航技術(shù)研究
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內容簡(jiǎn)介: 《無(wú)人機地磁輔助定位及組合導航技術(shù)研究》共分為7章。1章概述了無(wú)人機地磁輔助導航系統的工作原理、關(guān)鍵技術(shù)和國內外發(fā)展現狀。第2章在深入分析地磁匹配特征和匹配性能影響因素的基礎上，給出了地磁匹配算法研究框架和地磁匹配關(guān)鍵參數選取方法。第3章為實(shí)現高效、高精度匹配定位，建立了地磁匹配純平移模型和仿射模型，并在相應模型下提出了一系列地磁匹配新算法，包括基于等值線(xiàn)約束的地磁匹配算法、迭代多尺度地磁匹配算法、基于約束粒子群的智能地磁匹配算法等。第4章介紹了模糊匹配多值解條件下的批處理組合導航算法。第5章為提高組合導航的觀(guān)測新頻率，對具有連續修正能力的序貫組合導航技術(shù)進(jìn)行了研究，介紹了基于約束線(xiàn)性化EKF的組合導航算法和基于邊緣化粒子濾波的組合導航算法。第6章研究了地磁輔助導航策略并給出了多個(gè)實(shí)驗驗證結果。
作者簡(jiǎn)介:
目錄:第1章 緒論
1．1 無(wú)人機地磁輔助定位
1．2 無(wú)人機地磁輔助導航系統工作原理和關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 地磁輔助導航系統的工作原理
1．2．2 地磁輔助導航系統的關(guān)鍵技術(shù)
1．3 地磁輔助導航技術(shù)的國內外研究現狀
1．3．1 地磁輔助導航系統的發(fā)展現狀
1．3．2 輔助導航技術(shù)研究現狀
第2章 地磁匹配問(wèn)題綜合分析
2．1 地磁場(chǎng)和地磁特征
2．1．1 地磁場(chǎng)和地磁場(chǎng)模型
2．1．2 地磁特征
2．1．3 實(shí)時(shí)地磁異常數據的獲得
2．2 地磁匹配研究框架和性能評估標準
2．2．1 地磁匹配原理
2．2．2 地磁匹配研究框架
2．2．3 地磁匹配性能評估標準
2．3 地磁匹配算法中重要參數的選取原則
2．3．1 不確定域的選取
2．3．2 網(wǎng)格量化值
2．3．3 采樣頻率的選取
2．4 地磁匹配長(cháng)度估計方法
2．4．1 匹配長(cháng)度與虛定位分析
2．4．2 基于逐點(diǎn)迭代的匹配長(cháng)度估計算法
2．4．3 仿真驗證
2．5 本章小結
第3章 無(wú)人機地磁匹配定位算法及快速檢索策略
3．1 地磁匹配模型研究
3．1．1 純平移模型
3．1．2 地磁匹配仿射模型
3．2 基于等值線(xiàn)約束的地磁匹配算法
3．2．1 等值線(xiàn)約束匹配
3．2．2 匹配算法對地磁測量中隨機常值的估計
3．2．3 仿真驗證
3．3 迭代多尺度地磁匹配算法
3．3．1 迭代多尺度匹配策略
3．3．2 匹配算法細節處理
3．3．3 仿真驗證
3．4 基于約束粒子群的地磁匹配算法
3．4．1 粒子群優(yōu)化算法
3．4．2 約束粒子群優(yōu)化搜索
3．4．3 仿真驗證
3．5 基于檢索值的分塊插值等值區域快速檢索策略
3．5．1 IP檢索算法
3．5．2 改進(jìn)的分塊IP檢索算法在地磁等值域提取中的應用
3．5．3 仿真驗證和結論
3．6 本章小結
第4章 模糊匹配條件下的組合導航算法
4．1 模糊匹配現象及組合導航算法分析
4．1．1 模糊匹配成因分析
4．1．2 模糊匹配條件下組合導航算法分析
4．2 “最優(yōu)”修正組合導航算法
4．2．1 基于閾值參數約束的最優(yōu)修正策略
4．2．2 有效觀(guān)測待選集的獲取
4．2．3 仿真驗證和分析
4．2．4 結論
4．3 基于PDAF的加權修正算法
4．3．1 PDAF的基本框架
4．3．2 基于PDAF的地磁輔助導航算法
4．3．3 仿真驗證
4．3．4 結論
4．4 基于混合高斯模型的地磁輔助導航算法
4．4．1 非線(xiàn)性濾波模型和非線(xiàn)性估計理論
4．4．2 混合高斯濾波器
4．4．3 地磁輔助導航中的混合高斯逼近方法
4．4．4 仿真驗證和分析
4．5 三種修正算法的性能比較
4．5．1 最優(yōu)修正與PDAF修正的比較
4．5．2 PDAF修正與混合高斯算法的比較
4．5．3 算法比較結論
4．6 本章小結
第5章 無(wú)人機地磁輔助導航中的序貫濾波算法
5．1 基于約束線(xiàn)性化EKF的組合導航算法
5．1．1 EKF模型細化
5．1．2 約束線(xiàn)性化EKF
5．1．3 仿真驗證
5．2 基于邊緣化粒子濾波的組合導航算法
5．2．1 問(wèn)題提出
5．2．2 粒子濾波算法
5．2．3 邊緣化粒子濾波算法及其在地磁輔助導航中的應用
5．2．4 仿真驗證和分析
5．3 本章小結
第6章 地磁輔助導航策略研究和系統實(shí)驗驗證
6．1 組合導航策略設計
6．1．1 間歇式組合導航策略
6．1．2 多頻率組合導航策略
6．2 地磁輔助導航原理樣機
6．3 實(shí)驗驗證
6．3．1 實(shí)驗簡(jiǎn)介
6．3．2 地磁匹配算法實(shí)驗驗證
6．3．3 模糊匹配條件下的組合導航算法驗證
6．3．4 序貫組合導航實(shí)驗驗證
6．3．5 間歇式組合導航實(shí)驗結果和分析
6．3．6 多頻組合導航實(shí)驗結果和分析
6．3．7 實(shí)驗分析和總結
6．4 本章小結
第7章 總結與展望
7．1 內容總結
7．2 研究展望
附錄A 常用坐標系
附錄B 組合導航系統狀態(tài)方程
附錄C 貝葉斯估計公式推導
參考文獻
1．1 無(wú)人機地磁輔助定位
1．2 無(wú)人機地磁輔助導航系統工作原理和關(guān)鍵技術(shù)
1．2．1 地磁輔助導航系統的工作原理
1．2．2 地磁輔助導航系統的關(guān)鍵技術(shù)
1．3 地磁輔助導航技術(shù)的國內外研究現狀
1．3．1 地磁輔助導航系統的發(fā)展現狀
1．3．2 輔助導航技術(shù)研究現狀
第2章 地磁匹配問(wèn)題綜合分析
2．1 地磁場(chǎng)和地磁特征
2．1．1 地磁場(chǎng)和地磁場(chǎng)模型
2．1．2 地磁特征
2．1．3 實(shí)時(shí)地磁異常數據的獲得
2．2 地磁匹配研究框架和性能評估標準
2．2．1 地磁匹配原理
2．2．2 地磁匹配研究框架
2．2．3 地磁匹配性能評估標準
2．3 地磁匹配算法中重要參數的選取原則
2．3．1 不確定域的選取
2．3．2 網(wǎng)格量化值
2．3．3 采樣頻率的選取
2．4 地磁匹配長(cháng)度估計方法
2．4．1 匹配長(cháng)度與虛定位分析
2．4．2 基于逐點(diǎn)迭代的匹配長(cháng)度估計算法
2．4．3 仿真驗證
2．5 本章小結
第3章 無(wú)人機地磁匹配定位算法及快速檢索策略
3．1 地磁匹配模型研究
3．1．1 純平移模型
3．1．2 地磁匹配仿射模型
3．2 基于等值線(xiàn)約束的地磁匹配算法
3．2．1 等值線(xiàn)約束匹配
3．2．2 匹配算法對地磁測量中隨機常值的估計
3．2．3 仿真驗證
3．3 迭代多尺度地磁匹配算法
3．3．1 迭代多尺度匹配策略
3．3．2 匹配算法細節處理
3．3．3 仿真驗證
3．4 基于約束粒子群的地磁匹配算法
3．4．1 粒子群優(yōu)化算法
3．4．2 約束粒子群優(yōu)化搜索
3．4．3 仿真驗證
3．5 基于檢索值的分塊插值等值區域快速檢索策略
3．5．1 IP檢索算法
3．5．2 改進(jìn)的分塊IP檢索算法在地磁等值域提取中的應用
3．5．3 仿真驗證和結論
3．6 本章小結
第4章 模糊匹配條件下的組合導航算法
4．1 模糊匹配現象及組合導航算法分析
4．1．1 模糊匹配成因分析
4．1．2 模糊匹配條件下組合導航算法分析
4．2 “最優(yōu)”修正組合導航算法
4．2．1 基于閾值參數約束的最優(yōu)修正策略
4．2．2 有效觀(guān)測待選集的獲取
4．2．3 仿真驗證和分析
4．2．4 結論
4．3 基于PDAF的加權修正算法
4．3．1 PDAF的基本框架
4．3．2 基于PDAF的地磁輔助導航算法
4．3．3 仿真驗證
4．3．4 結論
4．4 基于混合高斯模型的地磁輔助導航算法
4．4．1 非線(xiàn)性濾波模型和非線(xiàn)性估計理論
4．4．2 混合高斯濾波器
4．4．3 地磁輔助導航中的混合高斯逼近方法
4．4．4 仿真驗證和分析
4．5 三種修正算法的性能比較
4．5．1 最優(yōu)修正與PDAF修正的比較
4．5．2 PDAF修正與混合高斯算法的比較
4．5．3 算法比較結論
4．6 本章小結
第5章 無(wú)人機地磁輔助導航中的序貫濾波算法
5．1 基于約束線(xiàn)性化EKF的組合導航算法
5．1．1 EKF模型細化
5．1．2 約束線(xiàn)性化EKF
5．1．3 仿真驗證
5．2 基于邊緣化粒子濾波的組合導航算法
5．2．1 問(wèn)題提出
5．2．2 粒子濾波算法
5．2．3 邊緣化粒子濾波算法及其在地磁輔助導航中的應用
5．2．4 仿真驗證和分析
5．3 本章小結
第6章 地磁輔助導航策略研究和系統實(shí)驗驗證
6．1 組合導航策略設計
6．1．1 間歇式組合導航策略
6．1．2 多頻率組合導航策略
6．2 地磁輔助導航原理樣機
6．3 實(shí)驗驗證
6．3．1 實(shí)驗簡(jiǎn)介
6．3．2 地磁匹配算法實(shí)驗驗證
6．3．3 模糊匹配條件下的組合導航算法驗證
6．3．4 序貫組合導航實(shí)驗驗證
6．3．5 間歇式組合導航實(shí)驗結果和分析
6．3．6 多頻組合導航實(shí)驗結果和分析
6．3．7 實(shí)驗分析和總結
6．4 本章小結
第7章 總結與展望
7．1 內容總結
7．2 研究展望
附錄A 常用坐標系
附錄B 組合導航系統狀態(tài)方程
附錄C 貝葉斯估計公式推導
參考文獻
京公網(wǎng)安備 11000002000088號
